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編輯推薦

《現代機構學進展（第2捲）》可作為從事機械工程類設計和研究的大專院校師生的參考書，同時對從事機械設計、製造和管理的專業人員亦有很重要的參考價值。

內容簡介

現代機構學是機械産品自主創新設計的基礎，《現代機構學進展（第2捲）》是在第1捲的基礎上對機構學新進展所作的進一步闡述。《現代機構學進展（第2捲）》由國內外機構學專傢撰寫。全書共9章，內容涵蓋歐洲機構學發展和研究狀況，機構拓撲結構理論及數字化，機構運動幾何學分析與綜閤，函數機構係統之串並聯組閤研究，靈巧手抓持和操作的基礎理論，柔性機器人機構動力學研究進展，電熱微夾鉗的設計與製作研究，2至6自由度並聯微操作機器人構型，廣義機構研究進展及其應用。

目錄

第1章 歐洲機構學發展和研究狀況
1.1 歐洲機構學發展簡史
1.2 會議、組織情況
1.3 英國及歐洲機構學概況
1.4 歐洲機構學的代錶人物
1.5 歐洲機構學的研究現狀
1.6 新機構和新理論的研究
1.7 機構學在工程實踐中的應用
1.8 機構學鏇量理論和相關數學的研究概況
1.9 結束語
參考文獻

第2章 機構拓撲結構理論及數字化
2.1 概述
2.2 運動鏈環路代數理論基礎
2.3 運動鏈的規範鄰接矩陣集及同構判彆
2.4 運動鏈結構分解及其剛性子鏈判彆
2.5 運動鏈的唯一數字代碼及其圖譜庫
2.6 結論
參考文獻

第3章 機構運動幾何學分析與綜閤
3.1 概述
3.2 機構運動統一麯率理論
3.3 機構運動綜閤的統一理論與自適應方法
參考文獻

第4章 函數機構係統之串並聯組閤研究
4.1 前言
4.2 基本機構特徵
4.3 特徵錶示方法
4.4 串並聯組閤演算方法
4.5 組閤實例
4.6 結論
參考文獻

第5章 靈巧手抓持和操作的基礎理論
5.1 靈巧手概述
5.2 靈巧手運動學
5.3 抓持力學
5.4 操作運動學
5.5 展望
參考文獻

第6章 柔性機器人機構動力學研究進展
6.1 引言
6.2 柔性機器人機構動力學建模與分析
6.3 冗餘度柔性機器人規劃與控製
6.4 欠驅動柔性機器人動力學與控製
6.5 柔性機器人協調操作
6.6 結論
參考文獻

第7章 電熱微夾鉗的設計與製作研究
7.1 緒論
7.2 基於拓撲優化理論的微夾鉗結構設計
7.3 基於僞剛體概念及雙色圖的微夾鉗設計
7.4 電熱驅動微夾鉗的性能分析
7.5 電熱驅動微夾鉗的製作與性能測試
參考文獻

第8章 2至6自由度並聯微操作機器人構型
8.1 概述
8.2 並聯微操作機器人支鏈類型
8.3 並聯微操作機器人輸入與輸齣的關聯關係
8.4 6自由度並聯微操作機器人構型
第9章 廣義機構研究進展及其應用

精彩書摘

柔性機器人中由於柔性變形的産生，在很大程度上影響瞭機器人的定位精度、運動性能和動力特性。在開始研究階段，主要任務是建立適當的模型來描述柔性機器人，然後利用這種模型來認識和分析柔性機器人所具有的運動學和動力學特性，並在此基礎上，利用各種方法努力減少柔性變形帶來的負麵影響，重新進行柔性機器人的運動和動力規劃以及優化設計。
冗餘度機器人由於其靈活、多變的特性除瞭被用來解決如避障、奇異等剛性機器人中的運動學問題，也被用來解決柔性機器人中的柔性變形和彈性振動等問題，並顯示齣瞭很好的效果，從而將柔性機器人與冗餘度機器人有機結閤起來，形成瞭冗餘度柔性機器人研究的新方嚮。
高速、精密、輕質的現代機器人中，除瞭含有較輕的柔性構件外，有時還具有欠驅動的被動關節，這樣可進一步減輕機器人的重量。因而，研究既有柔性構件又有欠驅動關節的欠驅動柔性機器人就成為自然而重要的新的交叉方嚮。
單個的串聯機器人，無論是冗餘度柔性機器人還是欠驅動柔性機器人，由於其剛度較小，因此在減小柔性變形和彈性振動以及提高機器人性能方麵都有一定的局限。如果采取多個柔性機器人協調操作的方式，可從本質上改善這種狀況。而從另一方麵考慮，多機器人的協調操作係統中也存在並且必須要考慮其構件中的柔性變形問題，因此，開展柔性機器人協調操作係統的研究又成為機器人領域的一個新方嚮。
以上幾個方麵，是在柔性機器人機構動力學的研究過程中隨著新問題的不斷齣現和研究的不斷深入而逐漸形成的。人們從不同方麵研究瞭柔性機器人機構學的問題，用不同方法逐步提高和改善瞭柔性機器人的性能，漸漸構成瞭柔性機器人這一專題，下麵就沿著這個思路和其發展過程分彆介紹各部分內容。由於這些都是機器人機構學領域的新方嚮，發展還不完善，且由於篇幅所限，這裏隻能簡略地介紹其中一部分的主要內容和進展。下麵按照動力學建模、特性分析、運動及動力規劃、振動控製、動力學綜閤與設計的研究及發展順序分彆加以介紹。
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