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編輯推薦

　　人工智能時代到來，先進控製技術是基礎。本書是滑模變結構控製MATLAB仿真（第3版）的上冊，即“基本理論與設計方法”部分。本書係統論述瞭滑模變結構控製的基本理論、基本方法和應用技術，並全部給齣瞭MATLAB仿真分析。本書特色如下：

　　（1） 滑模變結構控製算法重點置於學科交叉部分的前沿研究。介紹一些有潛力的新思想、新方法的同時，也兼顧基本概念、基本理論和基本方法的深入剖析。

　　（2）針對每種滑模控製算法，均給齣瞭完整的MATLAB仿真程序，同時也給齣瞭程序的說明和仿真結果，具有很強的可讀性。

　　（3） 從應用領域角度齣發，突齣理論聯係實際，麵嚮廣大工程技術人員，具有很強的工程性和實用性。書中有大量應用實例及其結果分析，為讀者提供瞭有益的藉鑒。

　　（4） 書中介紹的各種滑模變結構控製算法非常完整，程序設計結構設計簡單明瞭，便於自學和二次開發。

　　源代碼：書中全部實例代碼可到清華大學齣版社網站本書頁麵下載。

內容簡介

　　《滑模變結構控製MATLAB仿真 第3版 基本理論與設計方法/電子信息與電氣工程技術叢書》從MATLAB仿真的角度係統地介紹瞭滑模變結構控製的基本理論、基本方法和應用技術，是作者多年來從事控製係統教學和科研工作的結晶，同時融入瞭國內外同行近年來所取得的新成果。
　　本書是在第2版基礎上修改而成的，並增加瞭部分內容。全書共分12章，包括滑模變結構控製發展綜述、連續係統滑模控製、自適應魯棒滑模控製、基於乾擾及輸齣測量延遲觀測器的滑模控製、反演及動態麵滑模控製、基於濾波器及狀態觀測器的滑模控製、模糊滑模控製、神經滑模控製、離散係統滑模控製、基於LMI的滑模控製、Terminal滑模控製。每種控製方法都利用MATLAB程序進行瞭仿真分析。
　　本書各部分內容既相互聯係又相對獨立，讀者可根據自己需要選擇學習。本書適用於從事生産過程自動化、計算機應用、機械電子和電氣自動化領域工作的工程技術人員閱讀，也可作為高等學校工業自動化、自動控製、機械電子、自動化儀錶、計算機應用等專業的教學參考書。

作者簡介

　　劉金琨，1965年生，遼寜省大連市瓦房店人。分彆於1989年、1994年和1997年獲東北大學工學學士、碩士和博士學位。1997年至1999年在浙江大學工業控製技術研究所從事博士後研究工作。現為北京航空航天大學控製理論與控製工程專業教授、博士生導師。主要從事智能控製、滑模變結構控製、分布式參數建模與控製的研究和教學工作。先後主持國傢自然基金等科研項目10餘項，發錶學術論文100餘篇，纍計齣版圖書7部，其中學術專著4部。

目錄

第1章緒論

1.1滑模變結構控製簡介

1.2變結構控製發展曆史

1.3滑模變結構控製基本原理

1.4滑模麵的參數設計

1.5滑模變結構控製理論研究方嚮

1.5.1滑模變結構控製係統的抖振問題

1.5.2離散係統滑模變結構控製

1.5.3自適應滑模變結構控製

1.5.4不匹配不確定性係統的滑模變結構控製

1.5.5針對時滯係統的滑模變結構控製

1.5.6非綫性係統的滑模變結構控製

1.5.7Terminal滑模變結構控製

1.5.8全魯棒(Global)滑模變結構控製

1.5.9滑模觀測器的研究

1.5.10神經滑模變結構控製

1.5.11模糊滑模變結構控製

1.5.12積分滑模變結構控製

1.5.13高階滑模控製

1.6滑模變結構控製應用

1.6.1在電機中的應用

1.6.2在機器人控製中的應用

1.6.3在飛行器控製中的應用

1.6.4在倒立擺控製中的應用

1.6.5在伺服係統中的應用

1.7滑模變結構控製相關研究著作

1.8控製係統S函數設計

1.8.1S函數介紹

1.8.2S函數基本參數

1.8.3S函數描述實例

1.9簡單自適應控製係統設計實例

1.9.1係統描述

1.9.2滑模控製律設計

1.9.3仿真實例

附錄

參考文獻

第2章滑模控製基本方法

2.1滑模麵設計及應用實例

2.1.1滑模麵的參數設計

2.1.2滑模控製的工程意義

2.1.3一個簡單的滑模控製實例

2.1.4仿真實例

2.2基於趨近律的滑模控製

2.2.1幾種典型的趨近律

2.2.2控製器設計

2.2.3仿真實例

2.3基於趨近律的滑模魯棒控製

2.3.1係統描述

2.3.2仿真實例

2.4基於上界的滑模控製

2.4.1係統描述

2.4.2控製器設計

2.4.3仿真實例

2.5基於準滑動模態的滑模控製

2.5.1準滑動模態

2.5.2仿真實例

2.6基於連續切換的滑模控製

2.6.1雙麯正切函數性質

2.6.2基於雙麯正切函數的滑模控製

2.6.3仿真實例

2.7等效滑模控製

2.7.1係統描述

2.7.2等效控製

2.7.3滑模控製

2.7.4仿真實例

2.8滑模控製的數字化仿真

2.8.1基本原理

2.8.2仿真實例

參考文獻

第3章幾種典型滑模控製

……

第4章自適應魯棒滑模控製

……

第5章基於乾擾及輸齣測量延遲觀測器的滑模控製

……

第6章反演及動態麵滑模控製

……

第7章基於濾波器及狀態觀測器的滑模控製

……

第8章模糊滑模控製

……

第9章神經網絡滑模控製

……

第10章離散滑模控製

……

第11章基於LMI的滑模控製

……

第12章Terminal滑模控製

……

精彩書摘

　　《滑模變結構控製MATLAB仿真 第3版：基本理論與設計方法》：
　　1.5.10 神經滑模變結構控製
　　神經網絡是一種具有高度非綫性的連續時間動力係統，它有著很強的自學習功能和對非綫性係統的強大映射能力。利用神經網絡的萬能逼近特性，可實現對被控對象的模型信息和外加乾擾的逼近，並通過神經網絡權值的自適應調整，可實現無須模型信息的自適應神經全裸滑模控製。
　　S.C.Lin等將傳統方法與神經網絡相結閤，無須對象的精確模型，設計瞭基於RBF網絡的滑模控製器，該控製器成功地應用於非綫性單級倒立擺的自適應控製。
　　D.Munoz等針對一類非綫性離散機器人力臂係統設計瞭自適應滑模控製器，在該控製器中采用兩個神經網絡實現瞭非綫性係統x（n）=f（x，t）+g（x，t）u中未知函數部分的逼近，從而實現瞭基於神經網絡的滑模自適應控製。M.Ertugrul等提齣瞭一種新型神經網絡滑模控製方法，采用兩個神經網絡分彆逼近等效滑模控製部分及切換滑模控製部分，實現瞭無模型控製，並有效地消除瞭控製器的抖振，該方法已成功地應用於機器人的軌跡跟蹤。S.J.Huang等設計瞭基於RBF網絡的滑模控製器，控製律為RBF網絡的輸齣，利用RBF網絡的逼近能力，通過神經網絡權值的在綫調整，實現瞭穩定的自適應控製。G.P.Gustavo等將BP網絡學習算法與滑模控製相結閤，構成新的閉環控製係統，並利用BP網絡的在綫學習功能，提齣瞭一種新型滑模一神經網絡控製器，實現瞭感應電動機的自適應滑模控製。
　　1.5.11 模糊滑模變結構控製
　　模糊滑模變結構控製有兩種方法：一種方法是根據經驗，通過設計模糊邏輯規則實現模糊滑模控製；另一種方法是利用模糊係統的萬能逼近特性，實現對被控對象的模型信息和外加乾擾的逼近，並通過模糊係統的參數自適應調整，實現無須模型信息的自適應模糊滑模控製。
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前言/序言

　　滑變結構控製齣現於20世紀50年代，經曆瞭50餘年的發展，已形成瞭一個相對獨立的研究分支，成為自動控製係統的一種典型的設計方法，適用於綫性與非綫性係統、連續與離散係統、確定性與不確定性係統、集中參數與分布參數係統、集中控製與分散控製等。這種控製方法通過控製量的切換使係統狀態沿著滑模麵滑動，使係統在受到參數攝動和外部乾擾的時候具有不變性，正是這種特性使得變結構控製方法受到各國學者的廣泛重視。

　　由於滑模變結構控製算法簡單、魯棒性好和可靠性高，被廣泛應用於運動控製中，尤其適用於可建立精確數學模型的確定性控製係統。

　　在滑模變結構控製理論及其工程應用領域，近年來已有大量的論文發錶。作者多年來一直從事控製理論及應用方麵的教學和研究工作，為瞭促進變結構控製和自動化技術的進步，發布滑模變結構控製設計與應用中的最新研究成果，並使廣大工程技術人員能瞭解、掌握和應用這一領域的最新技術，學會用MATLAB語言進行滑模變結構控製器的設計，作者編寫瞭這本書，以拋磚引玉，供廣大讀者學習參考。

　　本書是在總結作者多年研究成果的基礎上，進一步理論化、係統化、規範化、實用化後編寫而成的，其特點如下：

　　（1） 滑模變結構控製算法取材新穎，內容先進，重點介紹學科交叉部分的前沿研究和一些有潛力的新思想、新方法和新技術，取材著重於基本概念、基本理論和基本方法。

　　（2） 每種滑模控製算法都給齣瞭完整的MATLAB仿真程序，並給齣瞭程序的說明和仿真結果，具有很強的可讀性。

　　（3） 從應用領域角度齣發，突齣理論聯係實際，麵嚮廣大工程技術人員，具有很強的工程性和實用性。書中有大量應用實例及其結果分析，為讀者提供瞭有益的藉鑒。

　　（4） 本書給齣的各種滑模變結構控製算法非常完整，程序設計結構設計簡單明瞭，便於自學和進一步開發。

　　全書共分12章，包括滑模變結構控製發展綜述、連續係統滑模控製、自適應魯棒滑模控製、基於乾擾及輸齣測量延遲觀測器的滑模控製、反演及動態麵滑模控製、基於濾波器及狀態觀測器的滑模控製、模糊滑模控製、神經滑模控製、離散係統滑模控製、基於LMI的滑模控製、Terminal滑模控製。

　　本書程序算法使用說明如下：

　　（1） 本書程序可到www.tup.com.cn或http://ljk.buaa.edu.cn下載。

　　（2） 下載程序並復製到硬盤MATLAB運行的路徑中，即可運行仿真。

　　（3） 所有算法均在MATLAB R2013a版本下運行成功，也兼容更高級版本。

　　（4） 所有控製算法按章歸類，程序名與書中對應一緻。

　　（5） 如果讀者對算法和仿真程序有疑問，請通過電子郵件與作者聯係。

　　本書是基於MATLAB R2011a由於采用的軟件仿真環境為MATLAB R2013a英文版，所以書中仿真插圖均為英文。環境下開發的，各個章節的內容具有很強的獨立性，讀者可以結閤自己的研究方嚮深入地進行研究。

　　作者在滑模控製的研究中得到北京航空航天大學爾聯潔教授的熱情支持和指導。本書的撰寫和研究工作得到瞭國傢自然科學基金項目“N連杆柔性機械臂PDE建模及自適應邊界控製理論研究”（編號： 61374048）的支持。

　　由於作者水平有限，書中難免存在一些不足和疏漏之處，歡迎廣大讀者批評指正。

　　劉金琨

　　2015年5月於北京航空航天大學

滑模變結構控製MATLAB仿真 第3版：基本理論與設計方法 下載 mobi epub pdf txt 電子書

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物流非常快，質量很不錯，京東很靠譜，贊一個！。。。

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書不錯，質量好

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是正品的書，用起來很舒服，對我的工作很有幫助

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挺好的，物流速度很給力

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摔壞一個角，能不能輕拿輕放

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書挺好的！送貨也挺快的！

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自動化專業的練級必備書籍，想發一點好的文章，必須要把這些書高透徹。希望這些書可以把我帶到另一個層次，嗬嗬

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