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編輯推薦

適讀人群 ：本書主要供機電控製、機器人研究開發及應用專業人員學習和參考，也可作為高等院校相關專業師生的教學參考書。
1 應用實例主導：結閤大量工程應用實例，係統介紹基於步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機、液壓、氣壓等裝置的驅動與控製技術及其應用成果
2 作者實踐經驗豐富：本書作者在PLC控製、液壓氣動控製等領域實踐經驗豐富，長期從事企業相關技術的培訓與谘詢工作，積纍瞭大量的實際案例。

內容簡介

機器人驅動裝置是驅使執行機構運動的機構，按照控製係統發齣的指令信號，藉助於動力元件使機器人進行動作。本書結閤大量工程應用實例，係統介紹基於步進電動機、直流伺服電動機、交流伺服電動機、液壓、氣壓等裝置的驅動與控製技術及其新應用成果。本書取材新穎，涉及機器人廣泛的應用領域、多種機器人類型和多方麵的專業技術。敘述上以應用實例為主講解，條理分明，深入淺齣，通俗易讀。
本書主要供機電控製、機器人研究開發及應用專業人員學習和參考，也可作為高等院校相關專業師生的教學參考書。

目錄

第1章機器人及驅動與控製概述 / 001

1.1機器人的概念 / 001

1.2機器人的組成 / 001

1.2.1機器人的基本組成 / 001

1.2.2機器人的執行機構 / 002

1.2.3機器人的傳感器 / 004

1.2.4機器人的驅動器 / 006

1.2.5機器人的控製係統 / 008

1.3機器人的技術參數 / 011

1.3.1機器人自由度與機動度 / 011

1.3.2機器人額定速度與額定負載 / 012

1.3.3機器人工作空間 / 012

1.3.4機器人分辨率、位姿準確度和位姿重復性 / 013

1.3.5作業精度及動態測量 / 014

1.4機器人的分類 / 014

1.4.1按機器人的幾何結構分類 / 014

1.4.2按機器人的控製方式分類 / 015

1.4.3按機器人的智能程度分類 / 016

1.4.4按機器人的移動方式分類 / 016

1.4.5按應用環境分類 / 017

1.5機器人技術及應用主要進展 / 017

1.5.1工業機器人 / 017

1.5.2移動機器人 / 018

1.5.3醫療與康復機器人 / 021

1.5.4生物啓發的機器人係統——仿生機器人 / 022

1.6機器人技術發展趨勢 / 023

第2章機器人步進電動機驅動與控製技術及應用 / 025

2.1步進電動機及其在機器人的應用 / 025

2.1.1步進電動機的工作原理 / 025

2.1.2步進電動機的分類及型號命名 / 027

2.1.3步進電動機的運行特性 / 028

2.1.4步進電動機驅動技術 / 029

2.1.5步進電動機控製技術 / 031

2.1.6步進電動機在機器人驅動與控製應用概況 / 032

2.2機器人步進電動機驅動與控製實例 / 033

2.2.1步進電動機控製器及其在機器人多自由度關節中的應用 / 033

2.2.2智能倉庫管理機器人 / 038

2.2.3變電站巡檢機器人雲颱控製係統 / 040

2.2.4油罐清洗機器人全方位移動機構 / 043

2.2.5基於運動控製卡的6�睤OF切削機器人控製係統 / 045

2.2.6太陽能自動榖物翻曬機器人 / 047

2.2.7分揀搬運機器人 / 051

2.2.8基於齒輪傳動的結構仿生螃蟹機器人 / 055

2.2.9履帶式機器人控製係統 / 058

2.2.10基於PLC的KTV自助機器人控製係統 / 065

第3章機器人直流伺服電動機驅動與控製技術及應用 / 069

3.1直流伺服電動機及其在機器人的應用 / 069

3.1.1直流伺服電動機的特點 / 069

3.1.2直流伺服電動機的工作原理 / 069

3.1.3直流伺服電動機驅動概述 / 072

3.1.4直流伺服電動機控製概述 / 073

3.1.5刷直流電動機 / 076

3.1.6刷直流電動機驅動與控製 / 080

3.1.7直流伺服電動機在機器人驅動與控製應用概況 / 083

3.2機器人直流伺服電動機驅動與控製應用實例 / 084

3.2.1IR2110在機器人驅動係統中的應用 / 084

3.2.2基於ARM9和LM629的電動機伺服控製係統 / 087

3.2.3基於C8051F340的多直流電動機控製係統 / 090

3.2.4基於MC9S12DG128單片機的迷宮機器人 / 093

3.2.5基於ATmega128的砂糖橘簡易采摘機器人 / 097

3.2.6魚塘冰層智能鑽孔機器人 /102

3.2.7吸塵機器人控製係統 /104

3.2.8排爆機器人機械臂控製係統 /109

3.2.9多功能護理機器人控製係統 /114

3.2.10巡檢機器人刷直流電動機伺服係統 /117

3.2.11輪式機器人用刷直流電動機控製係統 /120

3.2.12基於DSP的雙足機器人運動控製係統 /126

第4章機器人交流伺服電動機驅動與控製技術及應用 / 130

4.1交流伺服電動機及其在機器人的應用 / 130

4.1.1交流伺服電動機的發展 /130

4.1.2同步電動機與異步電動機 /131

4.1.3模擬式交流伺服係統與數字式交流伺服係統 /132

4.1.4交流伺服電動機在機器人驅動與控製應用概況 /134

4.2機器人交流伺服電動機驅動與控製應用實例 / 136

4.2.1工業機器人交流伺服驅動係統 /136

4.2.2PLC在工業機器人中的應用 /142

4.2.3小負載串聯關節型垂直六軸機器人 /144

4.2.4開放式結構交流同步伺服係統在機器人的應用 /146

4.2.5焊接機器人控製係統 /150

4.2.6交流變頻控製係統在塗膠機器人中的應用 /153

4.2.7拆箱機器人開箱工藝的改進 /158

4.2.8工業碼垛機器人控製係統 /159

4.2.9果樹采摘機器人 /164

第5章機器人氣壓驅動與控製技術及應用 / 169

5.1氣動係統及其在機器人的應用 / 169

5.1.1氣動控製係統的基本構成 /169

5.1.2比例／伺服控製閥的選擇 /170

5.1.3控製理論 /170

5.1.4典型應用 /171

5.1.5氣動係統在機器人驅動與控製應用概況 /173

5.2機器人氣壓驅動與控製應用實例 / 175

5.2.1基於PLC和觸摸屏的氣動機械手 /175

5.2.2氣動噴膠機器人 /178

5.2.3連續行進式氣動纜索維護機器人 /182

5.2.4氣動爬行機器人 /186

5.2.5高精度氣動機械手 /190

5.2.6數控氣動爬梯子機器人 /192

5.2.7六自由度穿刺定位機器人氣動係統 /195

5.2.8基於PLC的安瓿瓶氣動開啓機械手 /198

5.2.9類人仿生氣動機械手 /201

5.2.10氣動機器人關節位置伺服係統 /204

第6章機器人液壓驅動與控製技術及應用 / 207

6.1液壓係統及其在機器人驅動與控製中的應用 / 207

6.1.1液壓控製係統的工作原理 /207

6.1.2液壓控製係統的組成 /208

6.1.3液壓控製係統的分類 /209

6.1.4液壓係統在機器人驅動與控製應用概況 /211

6.2機器人液壓驅動與控製應用實例 / 214

6.2.1液壓驅動機械手肋骨冷彎機 /214

6.2.2基於PLC的工業機械手 /217

6.2.3壓裝機裝卸料機械手 /221

6.2.4基於PLC的儲油罐清理機器人液壓係統 /224

6.2.5基於單片機控製的水上清潔機器人液壓係統 /226

6.2.6綫遙控液壓爬行機器人 /229

6.2.7下肢液壓驅動康復機器人 /233

6.2.8高性能液壓驅動四足機器人SCalf /238

6.2.9BigDog四足機器人 /243

參考文獻 / 262

前言/序言

機器人驅動與控製及應用實例 下載 mobi epub pdf txt 電子書

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