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編輯推薦

適讀人群 ：本書可供工業機器人設計、應用的工程技術人員，高等院校機械、電氣控製、自動化等專業師生學習和參考。
1.內容實用，案例為主：對工業機器人的基本和特殊功能、編程指令、狀態變量、參數功能及設置、機器人專用輸入輸齣信號的使用及專用編程軟件應用等方麵做瞭全麵的、深入淺齣的介紹。。
2.側重機器人高級應用：結閤具體的工業應用案例來對照學習具體的編程指令及參數設置，加深對編程指令的理解。

內容簡介

本書從實用的角度齣發，對工業機器人的基本和特殊功能、編程指令、狀態變量、參數功能及設置、機器人專用輸入輸齣信號的使用及專用編程軟件應用等方麵做瞭全麵的、深入淺齣的介紹，並結閤具體的工業應用案例來對照學習具體的編程指令及參數設置，加深對編程指令的理解。
本書可供工業機器人設計、應用的工程技術人員，高等院校機械、電氣控製、自動化等專業師生學習和參考。

內頁插圖

目錄

第1章工業機器人基本知識和特有的功能 ／ 001
1.1機器人概述 / 001
1.1.1機器人基本知識 / 001
1.1.2機器人通用功能 / 002
1.1.3機器人型號 / 002
1.2機器人技術規格 / 003
1.2.1垂直多功能機器人技術規格 / 003
1.2.2水平多功能機器人技術規格 / 005
1.3技術規格中若乾性能指標的解釋 / 006
1.3.1機器人部分有關規格的名詞術語 / 006
1.3.2控製器技術規格 / 006
1.3.3控製器有關規格的名詞術語 / 007
1.4機器人特有的功能 / 008
1.4.1機器人坐標係及原點 / 008
1.4.2專用輸入輸齣信號 / 014
1.4.3操作權 / 015
1.4.4佳速度控製 / 016
1.4.5佳加減速度控製 / 016
1.4.6柔性控製功能 / 016
1.4.7碰撞檢測功能 / 016
1.4.8連續軌跡控製功能 / 016
1.4.9程序連續執行功能 / 016
1.4.10附加軸控製 / 016
1.4.11多機器控製 / 016
1.4.12與外部機器通信功能 / 017
1.4.13中斷功能 / 017
1.4.14子程序功能 / 017
1.4.15碼垛指令功能 / 017
1.4.16用戶定義區 / 017
1.4.17動作範圍限製 / 017
1.4.18特異點 / 017
1.4.19保持緊急停止時的運動軌跡 / 017
1.4.20機器人的“形位（pose）” / 017
第2章編程指令快速入門 ／ 022
2.1MELFA-BASIC V的詳細規格 / 022
2.1.1MELFA-BASIC V的詳細規格 / 022
2.1.2有特彆定義的文字 / 023
2.1.3數據類型 / 024
2.2動作指令 / 024
2.2.1關節插補 / 024
2.2.2直綫插補 / 026
2.2.3Mvc（Move C）——三維真圓插補指令 / 027
2.2.4Cnt（Continuous）——連續軌跡運行 / 027
2.2.5加減速時間與速度控製 / 028
2.2.6Fine定位精度 / 029
2.2.7Prec高精度軌跡控製 / 030
2.2.8抓手TOOL控製 / 030
2.2.9PALLET（碼垛）指令 / 031
2.3程序結構指令 / 034
2.3.1無條件跳轉指令 / 034
2.3.2根據條件執行程序分支跳轉的指令 / 034
2.4外部輸入輸齣信號指令 / 036
2.4.1輸入信號 / 036
2.4.2輸齣信號 / 036
2.5通信指令 / 036
2.5.1Open——通信啓動指令 / 037
2.5.2Print——輸齣字符串指令 / 038
2.5.3Input——從指定的文件中接收數據，接收的數值為ASCII碼 / 039
2.5.4On Com GoSub指令 / 039
2.5.5Com On/Com Off/Com Stop / 040
2.6運算指令 / 040
2.6.1位置數據運算（乘法） / 040
2.6.2位置數據運算（加法） / 040
2.7多任務處理 / 041
2.7.1多任務定義 / 041
2.7.2設置多程序任務的方法 / 042
2.7.3多任務應用案例 / 044
第3章編程指令詳細說明 ／ 047
3.1動作控製指令 / 047
3.1.1Mov（Move）——關節插補 / 048
3.1.2Mvs（Move S） / 049
3.1.3Mvr（Move R） / 050
3.1.4Mvr2（Move R2） / 051
3.1.5Mvr3（Move R3） / 052
3.1.6Mvc（Move C）——三維真圓插補指令 / 052
3.1.7Mva（Move Arch）——過渡連接型圓弧插補指令 / 053
3.1.8Mv Tune（Move Tune） / 054
3.1.9Ovrd（Override） / 054
3.1.10Spd（Speed） / 055
3.1.11JOvrd（J Override） / 055
3.1.12Cnt（Continuous） / 055
3.1.13Accel（Accelerate） / 057
3.1.14Cmp Jnt（Comp Joint） / 057
3.1.15Cmp Pos（Composition Posture） / 057
3.1.16Cmp Tool（Composition Tool） / 058
3.1.17Cmp Off（Composition Off） / 058
3.1.18CmpG（Composition Gain） / 059
3.1.19Mxt（Move External） / 059
3.1.20Oadl（Optimal Acceleration） / 060
3.1.21LoadSet（Load Set） / 060
3.1.22Prec（Precision） / 061
3.1.23Torq（Torque） / 061
3.1.24JRC（Joint Roll Change） / 062
3.1.25Fine（Fine） / 063
3.1.26Fine J（Fine Joint） / 063
3.1.27Fine P——以直綫距離設置定位精度 / 064
3.1.28Servo（Servo）——指令伺服電源的ON/OFF / 064
3.1.29Wth（With）——在插補動作時附加處理的指令 / 064
3.1.30WthIf（With If） / 064
3.1.31CavChk On——“防碰撞功能”是否生效 / 065
3.1.32ColLvl （ColLevel）——設置碰撞檢測量級 / 065
3.2程序控製流程相關的指令 / 065
3.2.1Rem（Remarks） / 066
3.2.2If…Then…Else…EndIf（If Then Else） / 067
3.2.3Select Case（Select Case） / 068
3.2.4GoTo（Go To） / 070
3.2.5GoSub（Return）（Go Subroutine） / 070
3.2.6Reset Err（Reset Error） / 071
3.2.7CallP（Call P） / 071
3.2.8FPrm（FPRM） / 072
3.2.9Dly（Delay） / 073
3.2.10Hlt（Halt） / 073
3.2.11On…GoTo（On Go To） / 074
3.2.12On…GoSub（ON Go Subroutine） / 075
3.2.13While…WEnd（While End） / 075
3.2.14Open（Open） / 076
3.2.15Print（Print） / 077
3.2.16Input（Input） / 078
3.2.17Close（Close） / 079
3.2.18ColChk（Col Check） / 079
3.2.19On Com GoSub（ON CommunicationGo Subroutine） / 080

前言/序言

20世紀60年代，在桂林的一個“小人書攤”前，一個小孩坐在小凳上看一本科幻的小人書，書中講述瞭一個機器人冒充足球隊員踢球的故事，這個冒名頂替的“足球隊員”又能跑，又能搶，關鍵是射門準確，隻要球隊處於劣勢，把他換上場就無往而不勝。這個故事太吸引人瞭，小孩恨不得自己就是那個機器人。這個小孩就是當年的我。50年過去瞭，有些科幻成瞭現實，有些現實超越瞭科幻。
機器人在人們的生活中越來越多地齣現，而工業機器人是機器人領域中的重要分支。近年來，工業機器人在製造領域的應用如火如荼，是智能製造的核心技術。工業機器人行業是國傢和地方政府大力扶持的高新技術行業。據國際機器人聯閤會估計，2014年全球工業機器人銷量約為225000颱，較2013年增長27%。工業機器人銷量在全球所有主要市場均齣現增長，其中亞洲市場增長過半。中國市場錶現尤為耀眼，2014年中國地區工業機器人銷量約為56000颱，同比增長54%，這錶明中國正在加快工業機器人普及速度。2016年中國安裝的工業機器人數量將位居全球之首。
本書從實用的角度齣發，對工業機器人的特殊功能、編程指令、狀態變量、參數功能及軟件應用等方麵做瞭深入淺齣的介紹，提供瞭大量的程序指令解說案例。
本書第1章是機器人的基本功能介紹，是機器人應用的理論基礎，主要介紹瞭機器人的選型、特殊功能。工業機器人實質上也是一種運動控製器，機器人具有的特殊功能是其他運動控製器所沒有的。
根據“二八原則”，可能隻有20%的功能是常用的，因此在第2章介紹的是常用的編程指令，便於讀者的快速入門和應用。在第3章介紹瞭全部的編程指令。第4章介紹瞭機器人的狀態變量，狀態變量錶示瞭機器人的實際工作狀態，在實際編程中會經常使用。第5章介紹瞭機器人編程中要使用的各種計算函數。正確地使用計算函數可以大大簡化編程工作。
第6章介紹瞭參數功能及設置。參數賦予瞭機器人各種功能，在實際使用中對參數的設置是必不可少的。本章結閤軟件的使用對重點參數的功能及設置做瞭說明，這也是從使用者的角度著想的。
第7章介紹瞭機器人專用輸入輸齣信號的使用。作為自動化生産綫上的一個核心控製設備，機器人必須與主控係統、外圍檢測信號有許多信息交流，為瞭便於機器人的使用，機器人係統配置瞭許多專用輸入輸齣信號，正確地連接和使用這些輸入輸齣信號是機器人正常工作的前提。
第8章介紹瞭編程軟件的使用，事實上所有的編程和參數設置都是在軟件上完成的。該軟件同時還具備狀態監視和模擬運行的功能。
第9章提供瞭一個應用案例，結閤應用案例可以對照學習編程指令及參數設置，加深對編程指令的理解。
感謝林步東先生對本書的寫作提供瞭大量的支持。
筆者學識有限，書中不足之處在所難免，請讀者批評指正。筆者郵箱：hhhfff57710@163.com。

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