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編輯推薦

適讀人群 ：本書選材典型、技術先進、內容全麵、案例豐富，理論聯係實際，麵嚮工程應用，是工業機器人機械設計、使用、維修人員和高等學校師生的優秀參考書。
作者在數控、工業機器人的結構和維護方麵具有較高的知名度，相關著作豐富。

內容簡介

本書主要從工業機器人的機械部件結構原理、工業機器人結構方麵介紹工業機器人的組成、特點、結構形態、技術性能等；詳細闡述CRB軸承、諧波減速器、RV減速器等機械核心部件的結構原理和安裝維護要求；係統分析垂直串聯、水平串聯（SCARA）、並聯（Delta）結構工業機器人的的傳動係統組成與特點，並以典型産品為例提供工業機器人整機及部件結構原理圖、裝配爆炸圖等極具實用價值的資料。

作者簡介

龔仲華，常州機電職業技術學院，教授 高工，本書作者是科技成果開發功臣，江蘇省有突齣貢獻的中青年專傢，教授級高級工程師、二級教授；中國科學院常州先進裝備創新中心技術委員會副主任、中國科學院閤肥物質材料研究所科技委員會委員。
作者曾在國傢二級企業任主任設計師、車間主任、設計科科長、總工程師；河海大學兼職教授；江蘇省重點研發機構主任；是江蘇省品牌專業負責人，江蘇省優質教學團隊帶頭人，江蘇省及國傢精品課程負責人，國傢教學資源庫建設課程負責人；曾多次赴德、日、美、法、意、匈、荷、比等先進國傢進行長時間的技術培訓和學習。

目錄

第1章 工業機器人概述 001
1.1 機器人的産生與發展 001
1.1.1 機器人産生及定義 001
1.1.2 機器人的發展 004
1.2 機器人分類與概況 009
1.2.1 機器人的分類 009
1.2.2 工業機器人概況 011
1.2.3 服務機器人簡介 012
1.3 工業機器人産品與應用 015
1.3.1 技術發展與産品應用 015
1.3.2 主要生産企業及産品 017
第2章 工業機器人的基本特性 025
2.1 工業機器人組成與特點 025
2.1.1 工業機器人的組成 025
2.1.2 工業機器人的特點 030
2.2 工業機器人的結構形態 033
2.2.1 垂直串聯機器人 033
2.2.2 水平串聯機器人 036
2.2.3 並聯機器人 037
2.3 工業機器人的技術性能 038
2.3.1 主要技術參數 038
2.3.2 工作範圍與承載能力 040
2.3.3 自由度、速度及精度 043
2.4 工業機器人坐標係和姿態 046
2.4.1 全局坐標係與控製軸組 046
2.4.2 局部坐標係及定義 047
2.4.3 工業機器人的姿態 050
2.5 工業機器人操作與編程 052
2.5.1 工業機器人的手動操作 052
2.5.2 工業機器人編程與運行 056
第3章 工業機器人結構與基礎部件 061
3.1 工業機器人結構剖析 061
3.1.1 本體典型結構 061
3.1.2 其他結構簡析 064
3.1.3 機械核心部件概述 067
3.2 CRB軸承與同步皮帶 069
3.2.1 CRB軸承及安裝維護 069
3.2.2 同步皮帶及安裝維護 072
3.3 滾珠絲杠及使用維護 074
3.3.1 結構與原理 074
3.3.2 主要技術參數 076
3.3.3 螺母預緊 080
3.3.4 安裝與維護 082
3.4 滾動導軌及使用維護 086
3.4.1 結構與原理 086
3.4.2 主要技術參數 088
3.4.3 安裝與維護 089
第4章 諧波減速器及維護 093
4.1 變速原理與典型産品 093
4.1.1 諧波齒輪變速原理 093
4.1.2 哈默納科産品概況 098
4.1.3 迴轉執行器與直接驅動 103
4.2 技術參數與使用要點 105
4.2.1 主要技術參數 105
4.2.2 安裝使用要點 110
4.3 部件型減速器及維護 113
4.3.1 水杯形減速器 114
4.3.2 禮帽形減速器 116
4.3.3 薄餅形減速器 118
4.3.4 超薄形減速器 120
4.4 諧波減速單元及維護 122
4.4.1 産品係列 122
4.4.2 標準減速單元 123
4.4.3 中空軸/軸輸入減速單元 126
4.4.4 密封減速單元 129
4.4.5 超薄減速單元 131
4.5 簡易諧波減速單元及維護 136
4.5.1 産品與結構 136
4.5.2 安裝與維護 139
4.6 諧波減速箱及維護 141
4.6.1 産品與結構 141
4.6.2 安裝與維護 144
4.7 微型諧波減速器及維護 145
4.7.1 産品與特點 145
4.7.2 組成與結構 147
4.7.3 安裝與維護 149
第5章 RV減速器及維護 151
5.1 變速原理與典型産品 151
5.1.1 RV齒輪變速原理 151
5.1.2 納博特斯剋産品概況 156
5.2 技術參數與使用要點 160
5.2.1 主要技術參數 160
5.2.2 安裝使用要點 164
5.3 基本型減速器及維護 168
5.3.1 組成與結構 168
5.3.2 安裝與維護 170
5.4 RV減速單元及維護 173
5.4.1 標準型減速單元 173
5.4.2 緊湊型減速單元 176
5.4.3 中空型減速單元 178
5.5 RV減速箱及維護 180
5.5.1 高速型減速箱 180
5.5.2 標準型減速箱 183
5.5.3 扁平型減速箱 186
第6章 工業機器人典型結構 189
6.1 垂直串聯機器人 189
6.1.1 傳動係統結構形式 189
6.1.2 機身傳動係統結構 191
6.1.3 手腕結構形式 193
6.1.4 前驅RBR手腕結構 195
6.1.5 後驅RBR手腕結構 197
6.1.6 後驅RR/3R手腕結構 202
6.2 SCARA及Delta機器人 205
6.2.1 前驅SCARA結構 205
6.2.2 後驅SCARA結構 207
6.2.3 Delta結構簡述 211
6.3 工業機器人結構實例 212
6.3.1 MH6機器人及安裝維護 212
6.3.2 基座和腰結構剖析 216
6.3.3 上/下臂結構剖析 217
6.3.4 手腕結構剖析 220
參考文獻 225

精彩書摘

　　《工業機器人結構及維護》：
　　數控機床是用來加工零件的精密加工設備，其輪廓加工能力、定位精度和加工精度等是衡量數控機床性能最重要的技術指標。高精度數控機床的定位精度和加工精度通常需要達到0.01mm或0.001mm的數量級，甚至更高，且其精度檢測和計算標準的要求高於機器人。數控機床的輪廓加工能力決定於工件要求和機床結構，通常而言，能同時控製5軸（5軸聯動）的機床，就可滿足幾乎所有零件的輪廓加工要求。
　　工業機器人是用於零件搬運、裝卸、碼垛、裝配的生産輔助設備，或是進行焊接、切割、打磨、拋光等粗加工的設備，強調的是動作靈活性、作業空間、承載能力和感知能力。因此，除少數用於精密加工或裝配的機器人外，其餘大多數工業機器人對定位精度和軌跡精度的要求並不高，通常隻需要達到0.1～1mm的數量級便可滿足要求，且精度檢測和計算標準的低於數控機床。但是，工業機器人的控製軸數將直接決定自由度、動作靈活性等關鍵指標，其要求很高；理論上說，需要工業機器人有6個自由度（6軸控製），纔能完全描述一個物體在三維空間的位姿，如需要避障，還需要有更多的自由度。此外，智能工業機器人還需要有一定的感知能力，故需要配備位置、觸覺、視覺、聽覺等多種傳感器；而數控機床一般隻需要檢測速度與位置，因此，工業機器人對檢測技術的要求高於數控機床。
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前言/序言

工業機器人是集機械、電子、控製、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術於一體的機電一體化設備，被稱為工業自動化的三大主持技術之一。隨著社會的進步和勞動力成本的增加，工業機器人在我國的應用已越來越廣。
工業機器人是一種功能完整、可獨立運行的自動化設備，它有自身的控製係統，能依靠自身的控製能力來完成規定的作業任務。對工業機器人進行設計、調試、使用、維修，都需要相關技術人員熟悉機器人的結構，掌握其安裝維護、調試維修技術，纔能充分發揮機器人的功能，確保其正常可靠運行。
本書第1章簡要介紹瞭機器人的産生、發展、分類概況，對工業機器人的技術發展、産品應用及主要生産企業，進行瞭簡要介紹。
第2章係統介紹瞭工業機器人的組成特點、結構形態、技術性能、坐標係與姿態、操作與編程等基礎知識。
第3章中，通過對典型工業機器人的結構剖析，歸納瞭工業機器人的機械核心部件，並對CRB軸承、同步皮帶、滾珠絲杠、直綫導軌等重要基礎部件的結構原理、主要技術參數及使用維護要求進行瞭深入具體的闡述。
第4、5章中，對工業機器人的機械核心部件——諧波減速器、RV減速器的結構原理、主要技術參數及使用維護要求進行瞭詳盡說明。
第6章中，對垂直串聯、水平串聯SCARA、並聯Delta等工業機器人的機械傳動係統結構進行瞭深入、具體的分析和說明。
本書可作為從事工業機器人機械設計的技術人員以及使用和維修人員的參考用書，也可供機器人愛好者使用，或作為高等院校的教材。
由於編著者水平有限，書中難免存在疏漏和不足之處，殷切期望廣大讀者提齣批評、指正，以便將來修訂時進一步提高本書的質量。

編著者
2017.3



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