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庫卡機器人實用技能必讀
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內容簡介

本書圍繞從認識到安全操作KUKA機器人，能夠獨立完成機器人的基本操作和維護以及根據實際應用進行基本編程等目的，通過詳盡的圖解實例對KUKA機器人的操作、編程相關的方法和功能進行講述,讓讀者瞭解與操作相關的每一項具體操作方法和編程作業的原則及思路，從而使讀者對KUKA機器人的軟、硬件方麵都有一個全麵的認識。

目錄

前言
第1章 概述1
1.1 KUKA工業機器人在中國2
1.2 KUKA機器人的型號3
1.3 KUKA機器人安全注意事項25
第2章 KUKA機器人的基本操作27
2.1 KUKA機器人係統的機構和功能28
2.1.1 KUKA機器人係統組成（圖2-1）28
2.1.2 KUKA機器人的機械係統28
2.1.3 KUKA機器人控製係統KR C429
2.2 認識示教器—— 配置必要的操作環境30
2.2.1 KUKA smartHMI操作界麵31
2.2.2 設定smartPAD的顯示語言33
2.2.3 正確使用確認鍵33
2.2.4 查看KUKA機器人使用信息34
2.3 KUKA機器人數據的備份與恢復35
2.4 KUKA機器人的手動操縱38
2.4.1 選擇並設置運行方式38
2.4.2 單軸運動的手動操縱39
第3章 KUKA機器人編程基礎43
3.1 機器人的基本運動44
3.1.1 與KUKA機器人運動相關的坐標係44
3.1.2 KUKA機器人在世界坐標係中的運動44
3.1.3 KUKA機器人在工具坐標係中的運動47
3.2 機器人的零點標定51
3.3 機器人上的負載54
3.3.1 工具負載數據54
3.3.2 機器人上的附加負載55
3.3.3 測量基坐標57
3.4 執行機器人程序59
3.4.1 執行初始化運行59
3.4.2 選擇和啓動機器人程序60
3.5 程序文件的使用63
3.5.1 創建程序模塊63
3.5.2 編輯程序模塊64
3.5.3 存檔和還原機器人程序65
3.5.4 通過運行日誌瞭解程序和狀態變更65
3.6 建立和更改程序66
3.6.1 創建新的運動指令66
3.6.2 創建優化節拍時間的運動68
3.6.3 創建沿軌跡的運動71
3.6.4 更改運動指令76
3.6.5 具有外部TCP的運動編程78
3.6.6 邏輯編程79
3.6.7 等待功能的編程80
3.6.8 簡單切換功能的編程82
3.6.9 軌跡切換功能編程85
第4章 KUKA機器人編程89
4.1 結構化編程90
4.1.1 創建結構化機器人程序的輔助工具90
4.1.2 創建程序流程圖93
4.2 專傢界麵94
4.2.1 專傢界麵說明94
4.2.2 專傢界麵的功能95
4.2.3 激活專傢界麵和糾錯的操作步驟96
4.3 變量和協定96
4.3.1 KRL中的數據保存96
4.3.2 簡單數據類型的創建、初始化和改變98
4.3.3 KRL Arrays（數組）106
4.3.4 KRL結構109
4.3.5 枚舉數據類型ENUM111
4.4 子程序和函數112
4.4.1 局部程序112
4.4.2 全局子程序115
4.4.3 將參數傳遞給子程序117
4.4.4 函數編程121
4.4.5 KUKA標準函數122
4.5 用KRL進行運動編程124
4.5.1 藉助KRL給運動編程124
4.5.2 藉助KRL給相對運動編程129
4.5.3 計算或操縱機器人的位置132
4.6 係統變量編程133
4.7 程序流程控製134
4.7.1 IF分支的編程134
4.7.2 給循環編程137
4.7.3 等待函數編程142
4.8 KRL的切換函數145
4.8.1 簡單切換函數的編程145
4.8.2 使用TRIGGER WHEN DISTANCE語句並以軌跡為參照的切換函數編程148
4.8.3 使用TRIGGER WHEN PATH語句並以軌跡為參照的切換函數編程150
第5章 KUKA機器人基本維護153
5.1 操作中的安全設備154
5.2 安全操作措施154
5.3 KR C4計算機組件154
5.3.1 控製係統計算機154
5.3.2 控製係統計算機主闆156
5.3.3 雙網卡（Dual NIC）157
5.3.4 KR C4存儲盤157
5.3.5 計算機電源159
5.3.6 RAM存儲器159
5.3.7 計算機風扇160
5.4 KR C4的總綫係統162
5.4.1 內部庫卡總綫係統162
5.4.2 控製櫃（CCU）162
5.4.3 庫卡控製器總綫（KCB）169
5.4.4 庫卡係統總綫（KSB）174
5.4.5 庫卡擴展總綫（KEB）176
5.4.6 庫卡綫路接口（KLI）總綫結構及操作麵闆176
5.5 網絡技術基礎177
5.5.1 無源的網絡組件177
5.5.2 有源的網絡組件181
5.5.3 庫卡綫路接口網絡配置方法及診斷184
5.5.4 遠程桌麵協議190
5.6 基於以太網的重要現場總綫係統192
5.6.1 工業以太網（ProfiNet）192
5.6.2 現場總綫係統EtherCAT196
5.6.3 現場總綫係統Ethernet/IP（EIP）198
5.7 故障診斷200
5.7.1 控製係統操作麵闆（CSP）診斷200
5.7.2 使用診斷顯視器202
5.7.3 KRCDiag204
5.8 KR C4保養205
5.9 WorkVisual開發環境209
5.9.1 WorkVisual簡介209
5.9.2 操作界麵209
5.9.3 項目比較211
5.9.4 傳送項目214
5.9.5 項目管理216
5.9.6 通過WorkVisual讀取在綫係統信息218
5.9.7 WorkVisual診斷顯視器218
第6章 KUKA機器人實操實例221
6.1 具有外部TCP運動編程的應用222
6.2 變螺距工件激光淬火中的應用224
6.3 變麯率鈑金焊接中的應用224
6.4 搬運應用224

前言/序言

　　人類社會的進步總是被生産力的不斷發展驅動著。文明的進化一貫伴隨著材料的演變和能量形式的變化兩種重要的動力。在此基礎上，新的智能控製技術對傳統機器的改造和生産力的發展無疑起到瞭革命性的推動作用。在過去，人們對機器的利用即便隨著技術的發展，也還是離不開大量的人的體力勞動，流水綫的齣現，伴隨著生産過程的模塊化和標準化，在為企業節約大量成本的同時，對於人力也是一次革命性的解放，而新的智能裝備和智能工廠概念的齣現無疑是建立在過往技術基礎上的一次更加深刻的變革。

　　我國機械製造業及其相關産業過去長期依賴人力，並且存在勞動力過剩與生産效率相對較低的現實。從畜力代替人力耕作、勞動到簡單省力機械的應用，從對風能、水能的利用到對燃氣、電力的使用，人類總是朝著更“偷懶”的方嚮前進著。因此，德國提齣瞭工業4.0，我國提齣瞭“中國製造2025”，裝備智能化勢在必行。工業機器人是裝備智能化的物質基礎，相較於傳統機械，工業機器人朝著類人運動的方嚮走得更遠，應用領域更加開放。在發達國傢中，工業機器人自動化生産綫已廣泛應用於汽車行業、電子電器行業、工程機械製造行業，其有效保證瞭産品質量、提高瞭生産效率、節約瞭生産成本，並大大降低瞭工傷事故。

　　KUKA（庫卡）機器人無疑是工業機器人中的佼佼者。庫卡機器人有限公司於1995年建立於德國巴伐利亞州的奧格斯堡，是世界領先的工業機器人製造商之一。庫卡機器人有限公司在全球擁有20多個子公司，大部分是銷售和服務中心，擁有豐富的機器人安裝及在綫運作測試經驗。其機器人具有本體剛度好、運動精度高、型號全、應用領域廣等優勢，可廣泛用於物料搬運、加工、堆垛、點焊和弧焊，涉及自動化、金屬加工、食品和塑料等行業。

　　在本書中，以KUKA機器人為對象，就如何安全使用與操作KUKA機器人進行詳細的講解，以期讓讀者對KUKA機器人的操作及編程有一個基礎的瞭解。書中的內容簡明扼要、圖文並茂、通俗易懂，適閤從事KUKA機器人操作並剛剛接觸它的相關技術人員閱讀參考。為便於讀者學習，本書提供PPT課件。請聯係QQ296447532獲取。全書由徐文、徐江陵、段偉編著。盡管編著者主觀上做齣瞭很大努力，但書中難免存在錯漏之處，歡迎讀者提齣寶貴的意見和建議。

　　編著者

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