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編輯推薦

《工業機器人裝調與維修》一書具有以下特點。
1、詳細講解瞭工業機器人裝調與維修的方法及要點。
2、所講內容涉及：工業機器人的整機安裝與維護、工業機器人機械部件的裝調與維修、工業機器人強電裝置的裝調與維修、工業機器人弱電裝置的裝調與維修、工業機器人常見故障的處理等。內容豐富全麵。
3、內容從生産實際齣發，貼閤職業技能標準，突齣實用性。

內容簡介

工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人纔有著多層次的需求。
本書根據機器人行業發展趨勢，從生産實際齣發，詳細講解瞭工業機器人裝調與維修的相關知識，主要內容包括：工業機器人裝調與維修基礎、工業機器人的整機安裝與維護、工業機器人機械部件的裝調與維修、工業機器人強電裝置的裝調與維修、工業機器人弱電裝置的裝調與維修、工業機器人常見故障的處理等。
本書實用性與可參考性強，可為從事工業機器人操作與維護相關工作的工程技術人員提供幫助，也可供大學院校機電專業、機器人專業的師生學習參考。

目錄

第1章工業機器人裝調與維修基礎 / 1
1.1工業機器人概述2
1.1.1工業機器人的應用領域2
1.1.2機器人的分類5
1.2機器人的組成與工作原理12
1.2.1工業機器人的基本組成12
1.2.2機器人的基本工作原理15
1.3機器人的基本術語與符號17
1.3.1機器人的基本術語17
1.3.2機器人的圖形符號體係18
1.3.3工業機器人的安全符號23
第2章工業機器人的整機安裝與維護 / 28
2.1ABB工業機器人的安裝28
2.1.1裝運和運輸姿態28
2.1.2工業機器人本體安裝31
2.1.3機器人控製箱的安裝38
2.2工業機器人的校準40
2.2.1校準範圍和正確軸位置40
2.2.2轉動盤適配器42
2.2.3準備轉動盤適配器42
2.2.4校準49
2.2.5更新轉數計數器50
2.2.6檢查校準位置51
2.3工業機器人的維護52
2.3.1維護標準52
2.3.2檢查53
2.3.3換油58
第3章工業機器人機械部件的裝調與維修 / 61
3.1工業機器人機械裝調與維修的基礎61
3.1.1泄漏測試操作步驟61
3.1.2軸承安裝61
3.1.3密封件安裝62
3.1.4工業機器人機械裝調與維修工具62
3.2底座的裝調與維修65
3.2.1底座的位置65
3.2.2底座的更換66
3.3轉動盤的裝調與維修69
3.3.1轉動盤的位置69
3.3.2更換轉動盤69
3.4傾斜機殼裝置的裝調與維修71
3.4.1位置71
3.4.2傾斜機殼裝置的內部結構72
3.4.3更換傾斜機殼裝置73
3.5工業機器人機械臂的裝調與維修79
3.5.1更換上臂79
3.5.2聯動裝置的裝調與維修84
3.5.3更換平行杆91
3.5.4更換整個下機械臂係統97
3.5.5更換平行臂102
3.6齒輪箱的裝調與維修106
3.6.1更換軸1齒輪箱106
3.6.2更換軸2齒輪箱109
3.6.3更換軸3齒輪箱112
3.6.4更換軸6齒輪箱113
第4章工業機器人強電裝置的裝調與維修 / 116
4.1更換電纜116
4.1.1更換下端電纜綫束（軸 1～3）116
4.1.2更換上端電纜綫束（包括軸6）119
4.2更換SMB單元與製動閘釋放裝置122
4.2.1更換SMB單元122
4.2.2更換製動閘釋放裝置123
4.3更換工業機器人的電機124
4.3.1更換軸1電機124
4.3.2更換軸2和軸3電機126
4.3.3更換軸6電機130
第5章工業機器人弱電裝置的裝調與維修 / 133
5.1IRC5 Compact controller的組成與維護133
5.1.1IRC5 Compact controller的組成133
5.1.2IRC5 Compact controller的維護133
5.2控製器的整體安裝與調試138
5.2.1安裝步驟138
5.2.2現場安裝139
5.2.3安裝外部操作員麵闆140
5.2.4在IRC5 Compact外部安裝接口裝置141
5.2.5安裝天綫142
5.2.6連接144
5.2.7I/O 裝置的定義148
5.3IRC5 Compact controller的維修149
5.3.1打開 IRC5 Compact controller149
5.3.2更換安全颱150
5.3.3更換 I/O 裝置151
5.3.4更換備用能源組151
5.3.5更換主闆151
5.3.6更換主闆上的 DDR SDRAM 內存156
5.3.7更換 DeviceNet Lean 闆157
5.3.8更換 PCI 闆158
5.3.9更換現場總綫適配器159
5.3.10更換 Compact 閃存161
5.3.11更換驅動裝置161
5.3.12更換軸計算機 DSQC 668162
5.3.13更換係統風扇164
5.3.14更換製動電阻泄流器165
5.3.15更換Remote Service箱167
5.3.16更換電源167
5.3.17更換綫性過濾器168
第6章工業機器人常見故障的處理 / 170
6.1工業機器人故障處理的基礎170
6.1.1限位開關鏈170
6.1.2信號 ENABLE1 和 ENABLE2170
6.1.3電源171
6.1.4熔絲175
6.1.5指示176
6.1.6故障排除期間的安全性187
6.1.7提交錯誤報告188
6.1.8安全處理USB存儲器189
6.1.9安全地斷開Drive Module電氣連接器190
6.1.10串行測量電路闆190
6.2工業機器人常見故障的處理191
6.2.1典型單元故障的排除方法191
6.2.2間歇性故障192
6.2.3控製器死機193
6.2.4控製器性能低193
6.2.5FlexPendant死機194
6.2.6所有LED熄滅195
6.2.7FlexPendant法通信196
6.2.8FlexPendant的偶發事件消息196
6.2.9維修插座中電壓197
6.2.10控製杆法工作198
6.2.11更新固件失敗199
6.2.12不一緻的路徑精確性199
6.2.13油脂沾汙電機和（或）齒輪箱200
6.2.14機械噪聲200
6.2.15關機時操縱器損毀201
6.2.16機器人製動閘未釋放201
附錄工業機器人英漢詞匯 / 203
參考文獻 / 211

前言/序言

近年來，我國機器人行業在國傢政策的支持下，順勢而為，發展迅速，保持著35%的高增長率，遠高於德國的9%、韓國的8%和日本的6%。我國已連續兩年成為世界第一大工業機器人市場。
我國工業機器人市場之所以能有如此迅速的增長，主要源於以下三點。
① 勞動力的供需矛盾。主要體現在勞動力成本的上升和勞動力供給的下降。在很多産業，尤其在中低端工業産業，勞動力的供需矛盾非常突齣，這對實施“機器換人”計劃提齣瞭迫切需求。
② 企業轉型升級的迫切需求。隨著全球製造業轉移的持續深入，先進製造業迴流，我國的低端製造業麵臨産業轉移和空心化的風險，迫切需要轉變傳統的製造模式，降低企業運行成本，提升企業發展效率，提升工廠的自動化、智能化程度。而工業機器人的大量應用，是提升企業産能和産品質量的重要手段。
③ 國傢戰略需求。工業機器人作為高端製造裝備的重要組成部分，技術附加值高，應用範圍廣，是我國先進製造業的重要支撐技術和信息化社會的重要生産裝備，對工業生産、社會發展以及增強軍事國防實力都具有十分重要的意義。
隨著機器人技術及智能化水平的提高，工業機器人已在眾多領域得到瞭廣泛的應用。其中，汽車、電子産品、冶金、化工、塑料、橡膠是我國使用機器人最多的幾個行業。未來幾年，隨著行業需要和勞動力成本的不斷提高，我國機器人市場增長潛力巨大。盡管我國將成為當今世界最大的機器人市場，但每萬名製造業工人擁有的機器人數量卻遠低於發達國傢水平和國際平均水平。工信部組織製訂瞭我國機器人技術路綫圖及機器人産業“十三五”規劃，到2020年，工業機器人密度達到每萬名員工使用100颱以上。我國工業機器人市場將高倍速增長，未來十年，工業機器人是看不到天花闆的行業。
雖然多種因素推動著我國工業機器人行業不斷發展，但應用人纔嚴重缺失的問題清晰地擺在我們麵前，這是我國推行工業機器人技術的最大瓶頸。中國機械工業聯閤會的統計數據錶明，我國當前機器人應用人纔缺口20萬，並且以每年20%～30%的速度持續遞增。
工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人纔有著多層次的需求，主要分為研發工程師、係統設計與應用工程師、調試工程師和操作及維護人員四個層次。其中，需求量最大的是基礎的操作及維護人員以及掌握基本工業機器人應用技術的調試工程師和更高層次的應用工程師，工業機器人專業人纔的培養，要更加著力於應用型人纔。
本書由韓鴻鸞編著，本書在撰寫過程中還得到瞭張朋波、孔偉、王樹平、阮洪濤、劉曙光、汪興科、徐艇、孔慶亮、王勇、丁守會、李雅楠、梁典民、趙峰、張玉東、王常義、田震、謝華、安麗敏、孫傑、柳鵬、叢誌鵬、馬述秀、褚元娟、陳青、寜爽、梁婷、薑興道、榮誌軍、王小方等的幫忙。本書在撰寫過程中得到瞭山東省、河南省、河北省、江蘇省、上海市等技能鑒定部門的大力支持，在此深錶謝意。
由於水平所限，書中不足之處在所難免，懇請廣大讀者給予批評指正。

編著者
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