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編輯推薦

1. 主要特點
① 麵嚮熱點、選材典型。工業機器人是當前的熱點，ABB公司是全球早期生産工業機器人和知名的生産企業，其産品在國內市場的銷量較大。ABB機器人程序所采用的RAPID編程語言，是當前所有工業機器人編程語言中結構復雜、功能強大、指令豐富的編程語言，同時，它也是使用者難閱讀、理解、使用、掌握的編程語言。本書將針對此進行詳盡專業的說明，以彌補當前書籍市場的不足，使得相關從業人員能夠真正掌握RAPID編程技術。
② 內容豐富、實用性強。本書將緊緊迴繞機器人應用這一主題，從RAPID模塊、程序的結構和格式等知識入手，針對機器人移動、輸入/輸齣控製、程序運行控製等基本程序及係統設定監控、通信等高級編程的要求，依次對編程指令、函數命令、錶達式、程序數據、變量、參數等內容進行統一分類、歸納、整理和循序漸進、詳盡專業的全新解釋；並提供搬運、碼垛、點焊、弧焊、塗裝5大類典型應用的程序實例。本書可以指導各類人員全麵掌握ABB機器人的編程技術，並力爭成為迄今ABB工業機器人編程技術完整的指導文獻和工業機器人使用、維修人員和高等學校師生的傑齣參考書。
③ 思路清晰、特色鮮明。在內容上，本書將從RAPID應用程序結構、各類模塊及程序格式的說明入手；依次對RAPID語言的所有指令、函數、錶達式及程序數據、變量、參數等進行詳細闡述。在編寫上，將根據機器人移動、輸入/輸齣控製、程序運行控製、係統設定監控、通信等實際要求，對指令、函數、錶達式、程序數據、變量、參數等進行統一分類、歸納和整理。在此基礎上，再提供搬運、碼垛、點焊、弧焊、塗裝五大類工業機器人典型應用的完整程序實例，並對其進行係統、完整的說明。全書無論內容、編寫格式均為同類書籍初次采用，彰顯瞭本書的主題和特色。

2. 作者特色
本書作者是國傢科技成果開發功臣，江蘇省有突齣貢獻的中青年專傢，教授級高級工程師、二級教授；中國科學院常州先進裝備創新中心技術委員會副主任、中國科學院閤肥物質材料研究所科技委員會委員。曾多次赴德、日、美、法、意、匈、荷、比等先進國傢進行長時間的技術培訓和學習，對國內外先進技術和産品較為熟悉。作者所在的單位是高等職業教育《工業機器人》專業國傢資源庫建設主持單位，作者是工業機器人國傢資源庫建設專傢組成員，對工業機器人技術稍有研究，相關資源較為豐富。
作者已公開齣版專著23部，高校規劃教材10部；發錶論文60餘篇；是機械工業齣版社建社60周年電工電子

內容簡介

本書介紹瞭機器人的産生、發展和分類概況，工業機器人的組成、特點和技術性能等基礎知識；全麵、係統地闡述ABB工業機器人的RAPID編程語言和應用程序的設計方法。
全書從工業機器人的實際編程要求齣發，循序漸進地介紹瞭RAPID應用程序主模塊、主程序、子程序、功能程序、中斷程序等程序模塊的結構和格式，程序數據、錶達式、運算指令、函數命令的編程格式與要求；對機器人移動控製、輸入/輸齣控製、程序運行控製指令、通信控製及其他應用指令的功能、編程格式、程序數據要求、編程實例等內容，進行瞭統一的分類和歸納；對與指令相關的函數命令及程序數據，進行瞭詳盡和專業的解釋；最後，提供瞭完整的搬運、弧焊機器人應用程序實例。
本書內容全麵、係統，選材典型、使用，技術先進、案例豐富，理論聯係實際，麵嚮工程應用，是ABB工業機器人編程技術較完整的指導文獻，是工業機器人使用、維修人員及高等院校師生的傑齣參考書。

作者簡介

龔仲華，教授級高級工程師、二級教授。國傢科技成果開發功臣，江蘇省有突齣貢獻的中青年專傢，江蘇省傑齣科技開發人纔，江蘇省333工程第二層次培養對象，江蘇省傑齣共産黨員；江蘇省品牌專業負責人，江蘇省傑齣教學團隊帶頭人，江蘇省及國傢精品課程負責人，國傢教學資源庫建設課程負責人。 曆任常州機床總廠車間主任、設計科科長、副總工程師；常州工學院機械係副主任、機電研究所副所長、機電工程學院副院長，河海大學兼職教授；常州現代設計與製造中心主任、中國科學院常州先進裝備創新中心技術委員會副主任、中國科學院閤肥物質材料研究所科技委員會委員；中國機械工業教育協會高等學校機電類學科教學委員會委員。 曾經獲得國傢技術開發傑齣成果奬，省人民政府科技進步二/三等奬；江蘇省教學成果二等奬，全國教學設計三等奬等多項科技、教學成果奬。 多次赴美國、德國、日本、瑞士、法國、意大利、匈牙利、比利時、荷蘭、盧森堡等國傢進行技術培訓、學習。已在中文核心期刊發錶論文60餘篇；主編、編著本科、高職國傢規劃教材9部；齣版技術專著20部；獲發明、實用新型專利多項。

目錄

第 1章 工業機器人概述
1．1 機器人的産生與發展
1．1．1 機器人的産生與定義
1．1．2 機器人的發展與分類
1．2 機器人産品概況
1．2．1 工業機器人
1．2．2 服務機器人
1．3 工業機器人及其應用
1．3．1 技術發展簡史
1．3．2 主要産品與應用
1．4 工業機器人的組成與特點
1．4．1 工業機器人的組成
1．4．2 工業機器人的特點
1．5 工業機器人的結構與性能
1．5．1 工業機器人的結構
1．5．2 工業機器人的性能

第 2章 RAPID編程基礎
2．1 RAPID程序與管理
2．1．1 機器人程序與編程
2．1．2 RAPID模塊格式
2．1．3 主模塊與主程序
2．1．4 普通程序的調用
2．2 RAPID程序結構與分類
2．2．1 程序聲明與程序參數
2．2．2 程序分類與程序結構
2．3 程序數據分類及定義
2．3．1 程序數據分類
2．3．2 程序數據定義
2．4 錶達式、運算指令及函數
2．4．1 錶達式及運算指令編程
2．4．2 函數運算命令編程
2．4．3 數據轉換函數命令編程

第3章 基本移動指令編程
3．1 機器人坐標係
3．1．1 機械單元與運動軸
3．1．2 機器人坐標係
3．2 姿態及定義
3．2．1 機器人與工具姿態
3．2．2 機器人姿態與定義
3．2．3工具姿態與定義
3．2．4工具與工件數據定義
3．3 移動要素及定義
3．3．1 目標位置與定義
3．3．2 到位區間與定義
3．3．3 移動速度與定義
3．4 基本移動指令編程
3．4．1 指令格式與說明
3．4．2 定位指令與編程
3．4．3 插補指令與編程
3．4．4 可調用程序插補指令編程
3．5 運動控製指令與編程
3．5．1 速度控製指令
3．5．2 加速度控製指令
3．5．3 姿態控製指令
3．6 程序點調整指令及編程
3．6．1程序偏移與設定指令
3．6．2程序偏移與坐標變換函數
3．6．3程序點偏置與鏡像函數
3．7 數據讀入與轉換命令編程
3．7．1移動數據讀入函數
3．7．2移動數據轉換函數

第4章 輸入/輸齣指令編程
4．1 I/O配置與檢測指令編程
4．1．1 I/O信號及連接
4．1．2 I/O配置指令
4．1．3 I/O檢測函數與指令
4．2 I/O讀寫指令與函數編程
4．2．1 I/O狀態讀入函數
4．2．2 DO/AO輸齣指令
4．2．3 I/O讀寫等待指令
4．3 控製點輸齣指令編程
4．3．1 I/O控製點與設定
4．3．2 移動目標點輸齣指令
4．3．3 輸齣控製點設定
4．3．4 控製點輸齣指令
4．4 其他I/O控製指令編程
4．4．1特殊模擬量輸齣指令
4．4．2控製點I/O中斷指令
4．4．3輸齣狀態保存指令
4．4．4 DI監控點搜索指令

第5章 程序控製指令編程
5．1 程序控製指令及編程
5．1．1 程序等待指令
5．1．2 程序停止指令
5．1．3 程序跳轉與指針復位指令
5．2 程序中斷指令及編程
5．2．1 程序中斷監控指令
5．2．2 I/O中斷設定指令
5．2．3 狀態中斷設定指令
5．3 錯誤處理指令及編程
5．3．1 錯誤中斷及設定指令
5．3．2 故障履曆創建指令
5．3．3 故障重試與重啓移動指令
5．4 軌跡存儲及記錄指令與編程
5．4．1軌跡存儲與恢復指令
5．4．2軌跡記錄指令與函數
5．4．3執行時間記錄指令與函數
5．5協同作業指令與編程
5．5．1 協同作業指令與功能
5．5．2 協同作業程序編製

第6章 通信指令編程
6．1 示教器通信指令及編程
6．1．1示教器連接及顯示指令與函數
6．1．2 示教器基本對話指令
6．1．3 用戶對話框設定指令與函數
6．2 串行通信指令及編程
6．2．1串行接口控製指令
6．2．2串行數據輸齣指令
6．2．3數據讀入指令與函數
6．3 網絡通信指令及編程
6．3．1 DeviceNet通信指令與函數
6．3．2 套接字通信指令與函數
6．3．3 消息隊列通信指令與函數
6．4 文件管理指令與編程
6．4．1 文件管理指令與函數
6．4．2 程序文件加載及保存指令
6．4．3 文本錶格安裝與讀寫

第7章 其他指令編程
7．1 運動保護指令與編程
7．1．1 運動保護的基本形式
7．1．2 運動監控區設定指令
7．1．3 運動監控功能設定指令
7．1．4 負載設定和碰撞檢測指令
7．2 程序數據及係統參數設定
7．2．1 負載自動測定指令與函數
7．2．2 工具坐標係測定指令
7．2．3 迴轉軸用戶坐標係測算函數
7．2．4 係統參數設定及數據檢索指令
7．3 伺服設定調整指令與編程
7．3．1伺服設定指令
7．3．2伺服調整指令
7．3．3 伺服參數測試指令與函數
7．4 特殊軸控製指令與編程
7．4．1 獨立軸控製指令
7．4．2伺服焊鉗設定指令
7．4．3伺服焊鉗監控指令與函數
7．5 智能機器人控製指令與編程
7．5．1 智能傳感器通信指令
7．5．2 機器人同步跟蹤指令
7．5．3 機器人EGM運動控製指令
7．5．4其他智能機器人控製指令

第8章 工業機器人應用程序實例
8．1機搬運器人程序實例
8．1．1機器人搬運係統
8．1．2 應用程序設計要求
8．1．3 程序設計思路
8．1．4 應用程序示例
8．2 弧焊機器人程序實例
8．2．1 機器人弧焊係統
8．2．2 應用程序設計要求
8．2．3 程序設計思路
8．2．4 應用程序示例

附錄A RAPID指令索引錶
附錄B RAPID函數命令索引錶
附錄C RAPID程序數據索引錶
附錄D 係統預定義錯誤索引錶
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