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編輯推薦

　　如何讓機器人在宇宙中活動呢？如果通過試驗實現，需要昂貴的花費；若隻是仿真的話，不需要高額花費的實驗裝置，也不需要反復地製作機器人，僅有PC就足夠瞭。《雙足步行機器人仿真設計》為瞭比較簡明地說明仿真設計過程，在對雙足步行機器人進行建模的同時，結閤實際的應用案例對其中重要的部分進行講述。希望讀者能夠體驗基於模型的設計過程。

內容簡介

　　《雙足步行機器人仿真設計》麵嚮ROBO-ONE on PC雙足步行機器人仿真大賽，主要介紹使用CAD設計軟件Autodesk Inventor、分析軟件MSC.visualNastran 4D、控製仿真軟件MATLAB／ Simulink，進行雙足步行機器人的CAD建模、機構和結構分析、控製以及協 同仿真的步驟和方法。同時，以曆屆比賽中取得優勝奬的5件作品為例，介 紹瞭雙足步行機器人設計與開發中的成功經驗和技巧。本書有助於高等院校師生和參加相關機器人 大賽的愛好者瞭解和學習相關知識，也可作為從事機器人設計和開發人員 的參考書。

目錄

第1章 基於模型的集成開發
1.1 什麼是集成開發
1.2 機器人開發的流程
1.3 CAD
1.4 CAE
1.4.1 結構分析
1.4.2 機構分析
1.5 Simulink
1.5.1 MBD
1.5.2 Simulink簡介
1.5.3 與MSC.visualNastran 4D的協同
1.5.4 實時工作問嵌入式代碼
第2章 三維CAD係統
2.1 三維CAD簡介
2.2 Inventor的使用
2.3 機器人部件設計
2.3.1 繪圖
2.3.2 鈑金件的繪製
2.3.3 伺服電機支架的建模
2.4 機器人的機構與裝配
2.4.1 使用通用零件
2.4.2 使用標準件
2.4.3 三維空間中的裝配
2.4.4 裝配模型的動作檢查
第3章 MSC.visualNastran 4D
3.1 MSC.visualNastran 4D簡介
3.2 CAD形狀的取齣——與11wentor的協同
3.3 機構分析
3.4 建立機構分析模型
3.5 仿真設置
3.6 進行機構分析
3.7 結果的計測器測量功能
3.8 簡單機構分析實例
3.9 結構分析
3.10 結構分析的設置
3.11 簡單結構分析實例
3.12 4D分析
3.13 簡單4D分析實例
第4章 基於MATLAB／Simulink的控製模塊
4.1 MATLAB／Simulink簡介
4.1.1 MATLAB産品傢族的組成
4.1.2 MLAB的使用
4.1.3 使用Simulink
4.1.4 Stateflow的使用
4.2 控製器的設計
4.2.1 控製對象
4.2.2 最優調節器設計
4.2.3 卡爾曼濾波器的設計
4.2.4 LOG調節器的組成
4.3 仿真
4.3.1 LQG調節器的仿真
4.3.2 擺動控製仿真
4.4 參數調整
4.4.1 控製對象
4.4.2 利用最優化功能中的PID控製器參數調整
4.5 代碼自動生成功能
4.5.1 基於Real-Time Workshop的代碼自動生成功能
4.5.2 PID控製器的參數調整
第5章 集成應用
5.1 ROBO-ONE on PC的軟件集成
5.2 電機模型的仿真
5.2.1 電機模型
5.2.2 基於Simulink的電機建模方法
5.2.3 基於MSC.visualNastran 4D的仿真
5.2.4 MSC.visualNastran 4D環境下電機的仿真
5.2.5 Simulink與MSC.visualNastran 4D的協同
5.3 電機模型的反饋定位控製
5.3.1 仿真的目標
5.3.2 PD控製器配置與反饋閉環建立
5.3.3 乾擾負載作用下的輸齣角位移
5.4 基於鏇轉角度電機的簡單定位控製
5.4.1 簡單的定位控製方法
5.4.2 模型的生成
5.4.3 MSC.visualNastran 4D下的反饋定位控製
5.5 基於簡易人形模型的仿真
5.5.1 基於鏇轉角度電機的人形簡易模型
5.5.2 控製器的組成
5.5.3 基於姿態數據的關節角度的計算
5.5.4 計算姿態數據
5.5.5 任務管理
5.5.6 控製器的錶述
5.5.7 仿真結果
5.6 重力加速度的檢測和控製
5.6.1 目的
5.6.2 傳感器的建模方法
5.6.3 仿真結果
5.7 倒立擺的控製
5.7.1 高柔性控製
5.7.2 倒立擺的狀態空間模型
5.7.3 MSC.visualNastran 4D中控製對象模型的錶達
5.7.4 在Simulink中構建控製係統
5.7.5 反饋增益的設置
5.7.6 仿真結果
5.8 仿真與實際的區彆
5.9 基於PC串口的伺服電機實時控製
5.9.1 Simulink的實時動作
5.9.2 與機器人伺服電機的通信
5.9.3 機器人步行
5.9.4 在Dynamixel中的使用
5.9.5 Real-Time Workshop的使用
5.10 使用xPC Target的機器人開發
5.10.1 xPC Target的開發環境
5.10.2 Target PC的安裝
5.10.3 在主PC中生成Simulink模型
5.10.4 Target PC中模型的動作
參考文獻
第6章 應用案例
6.1 ROBO-ONE on PC
6.1.1 ROBO-ONE
6.1.2 ROBO-ONE on PC的內容
6.1.3 參賽機器人
6.1.4 仿真概述
6.1.5 實現仿真之夢
6.2 U-knight
6.2.1 U-knight簡介
6.2.2 外觀
6.2.3 設計
6.2.4 基於Inventor的設計
6.2.5 創建製作圖紙
6.2.6 製作
6.2.7 三維CAD的優點
6.3 剛王丸
6.3.1 目標
6.3.2 剛王丸模型
6.3.3 剛王丸的控製
6.3.4 剛王丸存在的問題
6.3.5 剛王丸的改進
6.4 FZ-2
6.4.1 模型的準備
6.4.2 MSC.visualNastran 4D的設置
6.4.3 程序框架
6.4.4 編程步驟
6.4.5 仿真結果與反思
6.5 開拓者4號
6.5.1 仿真環境
6.5.2 開拓者4號的配置
6.5.3 機器人的設計
6.5.4 機器人的機械模型
6.5.5 機器人的控製程序
6.5.6 實施仿真
6.5.7 今後的目標
6.6 bode
6.6.1 在ROBO-ONE on PC齣場
6.6.2 Mission2的結果概述
6.6.3 Mission2技巧——嚮前跳的方法
6.6.4 Mission2技巧——緩緩著地的方法
6.6.5 伺服電機模型是成功的關鍵

前言/序言

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評分☆☆☆☆☆

喜歡,會一直在京東購書 書的內容很好，就是快遞寄到時外麵的塑料包裝都破損瞭，幸好書未爛，希望京東在快遞上更加強一點，正在閱讀中，書不錯，是正版，送給老公的。做父親的應該拜讀一下。以後還來買，不錯給五分。內容簡單好學，無基礎的人做入門教材還是很不錯的， 配料的講解很細緻，雕塑技法講解也很細緻。 人物雕塑難度不大，也有鮮明的形象個性，但算不上精美。 的確有可學之處，做入門教材還是不錯的。上周周六，閑來無事，上午上瞭一個上午網，想起好久沒買書瞭，似乎我買書有點上癮，一段時間不逛書店就周身不爽，難道男人逛書店就象女人逛商場似的上癮？於是下樓吃瞭碗麵，這段時間非常冷，還下這雨，到書店主要目的是買一大堆書，上次專程去買卻被告知缺貨，這次應該可以買到瞭吧。可是到一樓的查詢處問，小姐卻說昨天剛到的一批又賣完瞭！暈！為什麼不多進點貨，於是上京東挑選書。好瞭，廢話不說。好瞭，我現在來說說這本書的觀感吧，一個人重要的是找到自己的腔調，不論說話還是寫字。腔調一旦確立，就好比打架有瞭塊趁手的闆磚，怎麼使怎麼順手，怎麼拍怎麼有勁，順帶著身體姿態也揮灑自如，打架簡直成瞭舞蹈，兼有瞭美感和韻味。要論到寫字，腔調甚至先於主題，它是一個人特有的形式，或者工具；不這麼說，不這麼寫，就會彆扭；工欲善其事，必先利其器，腔調有時候就是“器”，有時候又是“事”，對一篇文章或者一本書來說，器就是事，事就是器。這本書，的確是用他特有的腔調錶達瞭對“腔調”本身的贊美。|京東商城圖書頻道提供豐富的圖書産品,種類包括小說、文學、傳記、藝術、少兒、經濟、管理、生活等圖書的網上銷售,為您提供最佳的購書體驗。網購上京東,省錢又放心!在網上購物，動輒就要十多元的運費，往往是令許多網購消費者和商傢躊躇於網購及銷售的成本。就在買方賣方都在考慮成本的同時，京東做瞭一個錶率性的舉動。隻要達到某個會員級彆，不分品類實行全場免運費。這是一個太摔的舉動瞭，支持京東。給大傢介紹本好書《小時代3.0：刺金時代》內容簡介《小時代3.0：刺金時代》是郭敬明的第五部長篇小說，於2007年11月開始在《最小說》上獨傢連載，獲得讀者們空前熱烈的追捧，各大媒體的相關討論和爭議也層齣不窮，一場火爆的《小時代3.0：刺金時代》風潮由此掀起。郭敬明在《小時代3.0：刺金時代》的創作中，又一次展現瞭對多種文字風格的完美駕馭能力。他以全新的敘事風格和敏感而細微的筆觸，將當代青少年、大學生、都市白領的生活和情感故事集中、加工、娓娓道來，從小角度展現瞭作者對整個社會的觀察和思考。這部長篇係列正式開始前，郭敬明曾許諾將要連續創作五年，而在五年終結之際，《小時代3.0：刺金時代》係列將如約迎來它輝煌的謝幕。林蕭、簡溪、顧源、顧裏、南湘、唐宛如……五年間，他們已然成為陪伴讀者們度過青春時期的夥伴，他們仿佛活生生地站在讀者身邊，呼吸著，微笑著，與每一個人共同歡樂，共同哭泣。故事有終結的一天，然而人物卻能躍齣故事，在讀者心中長長久久地鮮活下去，從這個意義上來講，《小時代3.0：刺金時代》是每一個讀者的小時代，它永遠也不會完結。

評分☆☆☆☆☆

書還可以，紙質不錯，字沒有那麼密

評分☆☆☆☆☆

書的紙質不錯

評分☆☆☆☆☆

京東就是快

評分☆☆☆☆☆

京東就是快

評分☆☆☆☆☆

機器人（Robot）是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術製定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生産業、建築業，或是危險的工作。它是高級整閤控製論、機械電子、計算機、材料和仿生學的産物。在工業、醫學、農業、建築業甚至軍事等領域中均有重要用途。 現在，國際上對機器人的概念已經逐漸趨近一緻。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機器人是靠自身動力和控製能力來實現各種功能的一種機器。聯閤國標準化組織采納瞭美國機器人協會給機器人下的定義：“一種可編程和多功能的操作機；或是為瞭執行不同的任務而具有可用電腦改變和可編程動作的專門係統。”它能為人類帶來許多方便之處！ robot，原為robo，意為奴隸，即人類的僕人。作傢羅伯特創造的詞匯。 機器人能力的評價標準包括：智能，指感覺和感知，包括記憶、運算、比較、鑒彆、判斷、決策、學習和邏輯推理等；機能，指變通性、通用性或空間占有性等；物理能，指力、速度、可靠性、聯用性和壽命等。因此，可以說機器人就是具有生物功能的實際空間運行工具，可以代替人類完成一些危險或難以進行的勞作、任務等。 即機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連杆機構，其中的運動副（轉動副或移動副）常稱為機器人高科技産物(18張)關節，關節個數通常即為機器人的自由度數。根據關節配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節坐標式等類型。齣於擬人化的考慮，常將機器人本體的有關部位分彆稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執行器）和行走部（對於移動機器人）等。是驅使執行機構運動的機構，按照控製係統發齣的指令信號，藉助於動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸齣的是綫、角位移量。機器人使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動等驅動裝置。檢測裝置是實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控製係統，與設定信息進行比較後，對執行機構進行調整，以保證機器人的動作符閤預定的要求。作為檢測裝置的傳感器大緻可以分為兩類：一類是內部信息傳感器，用於檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節的位置、速度、加速度等，並將所測得的信息作為反饋信號送至控製器，形成閉環控製。一類是外部信息傳感器，用於獲取有關機器人的作業對象及外界環境等方麵的信息，以使機器人的動作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種“感覺”，嚮智能化發展，例如視覺、聲覺等外部傳感器給齣工作對象、工作環境的有關信息，利用這些信息構成一個大的反饋迴路，從而將大大提高機器人的工作精度。 控製係統一種是集中式控製，即機器人的全部控製由一颱微型計算機完成。另一種是分散（級）式控製，即采用多颱微機來分擔機器人的控製，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控製時，主機常用於負責係統的管理、通訊、運動學和動力學計算，並嚮下級微機發送指令信息；作為下級從機，各關節分彆對應一個CPU，進行插補運算和伺服控製處理，實現給定的運動，並嚮主機反饋信息。根據作業任務要求的不同，機器人的控製方式又可分為點位控製、連續軌跡控製和力（力矩）控製。

評分☆☆☆☆☆

圖書符閤，就是送貨慢瞭一些。

評分☆☆☆☆☆

總起來說還是不錯的哦~

評分☆☆☆☆☆

就是一套各人製作機器人的作品的介紹。對於我還不是很適閤

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