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編輯推薦

　　如何讓機器人在宇宙中活動呢？如果通過試驗實現，需要昂貴的花費；若隻是仿真的話，不需要高額花費的實驗裝置，也不需要反復地製作機器人，僅有PC就足夠瞭。《雙足步行機器人仿真設計》為瞭比較簡明地說明仿真設計過程，在對雙足步行機器人進行建模的同時，結閤實際的應用案例對其中重要的部分進行講述。希望讀者能夠體驗基於模型的設計過程。

內容簡介

　　《雙足步行機器人仿真設計》麵嚮ROBO-ONE on PC雙足步行機器人仿真大賽，主要介紹使用CAD設計軟件Autodesk Inventor、分析軟件MSC.visualNastran 4D、控製仿真軟件MATLAB／ Simulink，進行雙足步行機器人的CAD建模、機構和結構分析、控製以及協 同仿真的步驟和方法。同時，以曆屆比賽中取得優勝奬的5件作品為例，介 紹瞭雙足步行機器人設計與開發中的成功經驗和技巧。本書有助於高等院校師生和參加相關機器人 大賽的愛好者瞭解和學習相關知識，也可作為從事機器人設計和開發人員 的參考書。

目錄

第1章 基於模型的集成開發
1.1 什麼是集成開發
1.2 機器人開發的流程
1.3 CAD
1.4 CAE
1.4.1 結構分析
1.4.2 機構分析
1.5 Simulink
1.5.1 MBD
1.5.2 Simulink簡介
1.5.3 與MSC.visualNastran 4D的協同
1.5.4 實時工作問嵌入式代碼
第2章 三維CAD係統
2.1 三維CAD簡介
2.2 Inventor的使用
2.3 機器人部件設計
2.3.1 繪圖
2.3.2 鈑金件的繪製
2.3.3 伺服電機支架的建模
2.4 機器人的機構與裝配
2.4.1 使用通用零件
2.4.2 使用標準件
2.4.3 三維空間中的裝配
2.4.4 裝配模型的動作檢查
第3章 MSC.visualNastran 4D
3.1 MSC.visualNastran 4D簡介
3.2 CAD形狀的取齣——與11wentor的協同
3.3 機構分析
3.4 建立機構分析模型
3.5 仿真設置
3.6 進行機構分析
3.7 結果的計測器測量功能
3.8 簡單機構分析實例
3.9 結構分析
3.10 結構分析的設置
3.11 簡單結構分析實例
3.12 4D分析
3.13 簡單4D分析實例
第4章 基於MATLAB／Simulink的控製模塊
4.1 MATLAB／Simulink簡介
4.1.1 MATLAB産品傢族的組成
4.1.2 MLAB的使用
4.1.3 使用Simulink
4.1.4 Stateflow的使用
4.2 控製器的設計
4.2.1 控製對象
4.2.2 最優調節器設計
4.2.3 卡爾曼濾波器的設計
4.2.4 LOG調節器的組成
4.3 仿真
4.3.1 LQG調節器的仿真
4.3.2 擺動控製仿真
4.4 參數調整
4.4.1 控製對象
4.4.2 利用最優化功能中的PID控製器參數調整
4.5 代碼自動生成功能
4.5.1 基於Real-Time Workshop的代碼自動生成功能
4.5.2 PID控製器的參數調整
第5章 集成應用
5.1 ROBO-ONE on PC的軟件集成
5.2 電機模型的仿真
5.2.1 電機模型
5.2.2 基於Simulink的電機建模方法
5.2.3 基於MSC.visualNastran 4D的仿真
5.2.4 MSC.visualNastran 4D環境下電機的仿真
5.2.5 Simulink與MSC.visualNastran 4D的協同
5.3 電機模型的反饋定位控製
5.3.1 仿真的目標
5.3.2 PD控製器配置與反饋閉環建立
5.3.3 乾擾負載作用下的輸齣角位移
5.4 基於鏇轉角度電機的簡單定位控製
5.4.1 簡單的定位控製方法
5.4.2 模型的生成
5.4.3 MSC.visualNastran 4D下的反饋定位控製
5.5 基於簡易人形模型的仿真
5.5.1 基於鏇轉角度電機的人形簡易模型
5.5.2 控製器的組成
5.5.3 基於姿態數據的關節角度的計算
5.5.4 計算姿態數據
5.5.5 任務管理
5.5.6 控製器的錶述
5.5.7 仿真結果
5.6 重力加速度的檢測和控製
5.6.1 目的
5.6.2 傳感器的建模方法
5.6.3 仿真結果
5.7 倒立擺的控製
5.7.1 高柔性控製
5.7.2 倒立擺的狀態空間模型
5.7.3 MSC.visualNastran 4D中控製對象模型的錶達
5.7.4 在Simulink中構建控製係統
5.7.5 反饋增益的設置
5.7.6 仿真結果
5.8 仿真與實際的區彆
5.9 基於PC串口的伺服電機實時控製
5.9.1 Simulink的實時動作
5.9.2 與機器人伺服電機的通信
5.9.3 機器人步行
5.9.4 在Dynamixel中的使用
5.9.5 Real-Time Workshop的使用
5.10 使用xPC Target的機器人開發
5.10.1 xPC Target的開發環境
5.10.2 Target PC的安裝
5.10.3 在主PC中生成Simulink模型
5.10.4 Target PC中模型的動作
參考文獻
第6章 應用案例
6.1 ROBO-ONE on PC
6.1.1 ROBO-ONE
6.1.2 ROBO-ONE on PC的內容
6.1.3 參賽機器人
6.1.4 仿真概述
6.1.5 實現仿真之夢
6.2 U-knight
6.2.1 U-knight簡介
6.2.2 外觀
6.2.3 設計
6.2.4 基於Inventor的設計
6.2.5 創建製作圖紙
6.2.6 製作
6.2.7 三維CAD的優點
6.3 剛王丸
6.3.1 目標
6.3.2 剛王丸模型
6.3.3 剛王丸的控製
6.3.4 剛王丸存在的問題
6.3.5 剛王丸的改進
6.4 FZ-2
6.4.1 模型的準備
6.4.2 MSC.visualNastran 4D的設置
6.4.3 程序框架
6.4.4 編程步驟
6.4.5 仿真結果與反思
6.5 開拓者4號
6.5.1 仿真環境
6.5.2 開拓者4號的配置
6.5.3 機器人的設計
6.5.4 機器人的機械模型
6.5.5 機器人的控製程序
6.5.6 實施仿真
6.5.7 今後的目標
6.6 bode
6.6.1 在ROBO-ONE on PC齣場
6.6.2 Mission2的結果概述
6.6.3 Mission2技巧——嚮前跳的方法
6.6.4 Mission2技巧——緩緩著地的方法
6.6.5 伺服電機模型是成功的關鍵

前言/序言

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評分☆☆☆☆☆

書很不錯，發貨也很快！

評分☆☆☆☆☆

很不錯的係列 買瞭慢慢看

評分☆☆☆☆☆

henhaohenhaohenhaohenhaohenhaohenhao

評分☆☆☆☆☆

專業書籍，科技前沿，幫助大

評分☆☆☆☆☆

書還可以，紙質不錯，字沒有那麼密

評分☆☆☆☆☆

總起來說還是不錯的哦~

評分☆☆☆☆☆

[ZZ]寫的的書都寫得很好，[sm]還是朋友推薦我看的，後來就非非常喜歡，他的書瞭。除瞭他的書，我和我傢小孩還喜歡看鄭淵潔、楊紅櫻、黃曉陽、小橋老樹、王永傑、楊其鐸、曉玲叮當、方洲，他們的書我覺得都寫得很好。[SM]，很值得看，價格也非常便宜，比實體店買便宜好多還省車費。 書的內容直得一讀[BJTJ]，閱讀瞭一下，寫得很好，[NRJJ]，內容也很豐富。[QY]，一本書多讀幾次，[SZ]。 快遞送貨也很快。還送貨上樓。非常好。 [SM]，超值。買書就來來京東商城。價格還比彆傢便宜，還免郵費不錯，速度還真是快而且都是正版書。[BJTJ]，買迴來覺得還是非常值的。我喜歡看書，喜歡看各種各樣的書，看的很雜，文學名著，流行小說都看，隻要作者的文筆不是太差，總能讓我從頭到腳看完整本書。隻不過很多時候是當成故事來看，看完瞭感嘆一番也就丟下瞭。所在來這裏買書是非常明智的。然而，目前社會上還有許多人被一些價值不大的東西所束縛，卻自得其樂，還覺得很滿足。經過幾百年的探索和發展，人們對物質需求已不再迫切，但對於精神自由的需求卻無端被抹殺瞭。總之，我認為現代人最缺乏的就是一種開闊進取，尋找最大自由的精神。 中國人講“虛實相生，天人閤一”的思想，“於空寂處見流行，於流行處見空寂”，從而獲得對於“道”的體悟，“唯道集虛”。這在傳統的藝術中得到瞭充分的體現，因此中國古代的繪畫，提倡“留白”、“布白”，用空白來錶現豐富多彩的想象空間和廣博深廣的人生意味，體現瞭包納萬物、吞吐一切的胸襟和情懷。讓我得到瞭一種生活情趣和審美方式，伴著筆墨的清香，細細體味，那自由孤寂的靈魂，高尚清真的人格魅力，在尋求美的道路上指引著我，讓我拋棄浮躁的世俗，嚮美學叢林的深處邁進。閤上書，閉上眼，書的餘香猶存，而我腦海裏浮現的，是一個“皎皎明月，仙仙白雲，鴻雁高翔，綴葉如雨”的衝淡清幽境界。願我們身邊多一些主教般光明的使者，有更多人能加入到助人為樂、見義勇為的隊伍中來。社會需要這樣的人，世界需要這樣的人，隻有這樣我們纔能創造我們的生活，[NRJJ]希望下次還呢繼續購買這裏的書籍，這裏的書籍很好，非常的不錯，。給我帶來瞭不錯的現實享受。希望下次還呢繼續購買這裏的書籍，這裏的書籍很好，非常的不錯，。給我帶來瞭不錯的現實享受。

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不錯，很多實用性的東西

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工作上很需要的書

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