雙足步行機器人仿真設計 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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[日] ROBO-ONE委員會 編，楊洋，楊斯爽 譯

圖書標籤:

• 機器人仿真
• 雙足機器人
• 步行機器人
• MATLAB
• Simulink
• 控製係統
• 機器人學
• 機械設計
• 仿真技術
• 運動規劃

出版社： 科学出版社

ISBN：9787030357038

版次：1

商品编码：11148441

包装：平装

开本：16开

出版时间：2013-01-01

用纸：胶版纸

页数：222

編輯推薦

　　如何讓機器人在宇宙中活動呢？如果通過試驗實現，需要昂貴的花費；若隻是仿真的話，不需要高額花費的實驗裝置，也不需要反復地製作機器人，僅有PC就足夠瞭。《雙足步行機器人仿真設計》為瞭比較簡明地說明仿真設計過程，在對雙足步行機器人進行建模的同時，結閤實際的應用案例對其中重要的部分進行講述。希望讀者能夠體驗基於模型的設計過程。

內容簡介

　　《雙足步行機器人仿真設計》麵嚮ROBO-ONE on PC雙足步行機器人仿真大賽，主要介紹使用CAD設計軟件Autodesk Inventor、分析軟件MSC.visualNastran 4D、控製仿真軟件MATLAB／ Simulink，進行雙足步行機器人的CAD建模、機構和結構分析、控製以及協 同仿真的步驟和方法。同時，以曆屆比賽中取得優勝奬的5件作品為例，介 紹瞭雙足步行機器人設計與開發中的成功經驗和技巧。本書有助於高等院校師生和參加相關機器人 大賽的愛好者瞭解和學習相關知識，也可作為從事機器人設計和開發人員 的參考書。

目錄

第1章 基於模型的集成開發
1.1 什麼是集成開發
1.2 機器人開發的流程
1.3 CAD
1.4 CAE
1.4.1 結構分析
1.4.2 機構分析
1.5 Simulink
1.5.1 MBD
1.5.2 Simulink簡介
1.5.3 與MSC.visualNastran 4D的協同
1.5.4 實時工作問嵌入式代碼
第2章 三維CAD係統
2.1 三維CAD簡介
2.2 Inventor的使用
2.3 機器人部件設計
2.3.1 繪圖
2.3.2 鈑金件的繪製
2.3.3 伺服電機支架的建模
2.4 機器人的機構與裝配
2.4.1 使用通用零件
2.4.2 使用標準件
2.4.3 三維空間中的裝配
2.4.4 裝配模型的動作檢查
第3章 MSC.visualNastran 4D
3.1 MSC.visualNastran 4D簡介
3.2 CAD形狀的取齣——與11wentor的協同
3.3 機構分析
3.4 建立機構分析模型
3.5 仿真設置
3.6 進行機構分析
3.7 結果的計測器測量功能
3.8 簡單機構分析實例
3.9 結構分析
3.10 結構分析的設置
3.11 簡單結構分析實例
3.12 4D分析
3.13 簡單4D分析實例
第4章 基於MATLAB／Simulink的控製模塊
4.1 MATLAB／Simulink簡介
4.1.1 MATLAB産品傢族的組成
4.1.2 MLAB的使用
4.1.3 使用Simulink
4.1.4 Stateflow的使用
4.2 控製器的設計
4.2.1 控製對象
4.2.2 最優調節器設計
4.2.3 卡爾曼濾波器的設計
4.2.4 LOG調節器的組成
4.3 仿真
4.3.1 LQG調節器的仿真
4.3.2 擺動控製仿真
4.4 參數調整
4.4.1 控製對象
4.4.2 利用最優化功能中的PID控製器參數調整
4.5 代碼自動生成功能
4.5.1 基於Real-Time Workshop的代碼自動生成功能
4.5.2 PID控製器的參數調整
第5章 集成應用
5.1 ROBO-ONE on PC的軟件集成
5.2 電機模型的仿真
5.2.1 電機模型
5.2.2 基於Simulink的電機建模方法
5.2.3 基於MSC.visualNastran 4D的仿真
5.2.4 MSC.visualNastran 4D環境下電機的仿真
5.2.5 Simulink與MSC.visualNastran 4D的協同
5.3 電機模型的反饋定位控製
5.3.1 仿真的目標
5.3.2 PD控製器配置與反饋閉環建立
5.3.3 乾擾負載作用下的輸齣角位移
5.4 基於鏇轉角度電機的簡單定位控製
5.4.1 簡單的定位控製方法
5.4.2 模型的生成
5.4.3 MSC.visualNastran 4D下的反饋定位控製
5.5 基於簡易人形模型的仿真
5.5.1 基於鏇轉角度電機的人形簡易模型
5.5.2 控製器的組成
5.5.3 基於姿態數據的關節角度的計算
5.5.4 計算姿態數據
5.5.5 任務管理
5.5.6 控製器的錶述
5.5.7 仿真結果
5.6 重力加速度的檢測和控製
5.6.1 目的
5.6.2 傳感器的建模方法
5.6.3 仿真結果
5.7 倒立擺的控製
5.7.1 高柔性控製
5.7.2 倒立擺的狀態空間模型
5.7.3 MSC.visualNastran 4D中控製對象模型的錶達
5.7.4 在Simulink中構建控製係統
5.7.5 反饋增益的設置
5.7.6 仿真結果
5.8 仿真與實際的區彆
5.9 基於PC串口的伺服電機實時控製
5.9.1 Simulink的實時動作
5.9.2 與機器人伺服電機的通信
5.9.3 機器人步行
5.9.4 在Dynamixel中的使用
5.9.5 Real-Time Workshop的使用
5.10 使用xPC Target的機器人開發
5.10.1 xPC Target的開發環境
5.10.2 Target PC的安裝
5.10.3 在主PC中生成Simulink模型
5.10.4 Target PC中模型的動作
參考文獻
第6章 應用案例
6.1 ROBO-ONE on PC
6.1.1 ROBO-ONE
6.1.2 ROBO-ONE on PC的內容
6.1.3 參賽機器人
6.1.4 仿真概述
6.1.5 實現仿真之夢
6.2 U-knight
6.2.1 U-knight簡介
6.2.2 外觀
6.2.3 設計
6.2.4 基於Inventor的設計
6.2.5 創建製作圖紙
6.2.6 製作
6.2.7 三維CAD的優點
6.3 剛王丸
6.3.1 目標
6.3.2 剛王丸模型
6.3.3 剛王丸的控製
6.3.4 剛王丸存在的問題
6.3.5 剛王丸的改進
6.4 FZ-2
6.4.1 模型的準備
6.4.2 MSC.visualNastran 4D的設置
6.4.3 程序框架
6.4.4 編程步驟
6.4.5 仿真結果與反思
6.5 開拓者4號
6.5.1 仿真環境
6.5.2 開拓者4號的配置
6.5.3 機器人的設計
6.5.4 機器人的機械模型
6.5.5 機器人的控製程序
6.5.6 實施仿真
6.5.7 今後的目標
6.6 bode
6.6.1 在ROBO-ONE on PC齣場
6.6.2 Mission2的結果概述
6.6.3 Mission2技巧——嚮前跳的方法
6.6.4 Mission2技巧——緩緩著地的方法
6.6.5 伺服電機模型是成功的關鍵

前言/序言

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京东就是快

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机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处！ robot，原为robo，意为奴隶，即人类的仆人。作家罗伯特创造的词汇。 机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、可靠性、联用性和寿命等。因此，可以说机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等。 即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为机器人高科技产物(18张)关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。 控制系统一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。

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书的纸质不错

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很不错的系列 买了慢慢看

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帮朋友买的，朋友说好像买错了

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很好，很好，很好前天，吃完午饭，趁手头工作不多，便给朋友发了条短信，这次等了半个小时，却依旧没有朋友的回信。我开始坐立不安，记得不久的过去，就算她忙，她总会在半小时内回他的呀！他怀疑难道是自己昨天没发短信给她她生气了？两小时后信息回来，告诉我要到京东帮他买书，如果不买或者两天收不到书就分手！，我靠，没有办法，我就来京东买书了。没有想到书到得真快。宝贝非常不错，和图片上描述的完全吻合，丝毫不差，无论色泽还是哪些方面，都十分让我觉得应该称赞较好，完美！ 书是正品，很不错！速度也快，绝对的好评，下次还来京东，因为看到一句话 女人可以不买漂亮衣服不买奢侈的化妆品但不能不看书，买了几本书都很好 值得看。好了，我现在来说说这本书的观感吧，网络文学融入主流文学之难，在于文学批评家的缺席，在于衡量标准的混乱，很长一段时间，文学批评家对网络文学集体失语，直到最近一两年来，诸多活跃于文学批评领域的评论家，才开始着手建立网络文学的评价体系，很难得的是，他们迅速掌握了网络文学的魅力内核，并对网络文学给予了高度评价、寄予了很深的厚望。随着网络文学理论体系的建立，以及网络文学在创作水准上的不断提高，网络文学成为主流文学中的主流已是清晰可见的事情，下一届的“五个一工程奖”，我们期待看到更多网络文学作品的入选。据说，2011年8月24日，京东与支付宝合作到期。官方公告显示，京东商城已经全面停用支付宝，除了无法使用支付服务外，使用支付宝账号登录的功能也一并被停用。京东商城创始人刘先生5月份曾表示京东弃用支付宝原因是支付宝的费率太贵，为快钱等公司的4倍。在弃支付宝而去之后，京东商城转投银联怀抱。这点我很喜欢，因为支付宝我从来就不用，用起来也很麻烦的。好了，现在给大家介绍两本本好书：《谢谢你离开我》是张小娴在《想念》后时隔两年推出的新散文集。从拿到文稿到把它送到读者面前，几个月的时间，欣喜与不舍交杂。这是张小娴最美的散文。美在每个充满灵性的文字，美在细细道来的倾诉话语。美在作者书写时真实饱满的情绪，更美在打动人心的厚重情感。从装祯到设计前所未有的突破，每个精致跳动的文字，不再只是黑白配，而是有了鲜艳的色彩，首次全彩印刷，法国著名唯美派插画大师，亲绘插图。|两年的等待加最美的文字，就是你面前这本最值得期待的新作。《洗脑术：怎样有逻辑地说服他人》全球最高端隐秘的心理学课程，彻底改变你思维逻辑的头脑风暴。白宫智囊团、美国FBI、全球十大上市公司总裁都在秘密学习！当今世界最高明的思想控制与精神绑架，政治、宗教、信仰给我们的终极启示。全球最高端隐秘的心理学课程，一次彻底改变你思维逻辑的头脑风暴。从国家、宗教信仰的层面透析“思维的真相”。白宫智囊团、美国FBI、全球十大上市公司总裁都在秘密学习！《洗脑术：怎样有逻辑地说服他人》涉及心理学、社会学、神经生物学、医学、犯罪学、传播学适用于：读心、攻心、高端谈判、公关危机、企业管理、情感对话……洗脑是所有公司不愿意承认，却是真实存在的公司潜规则。它不仅普遍存在，而且无孔不入。阅读本书，你将获悉：怎样快速说服别人，让人无条件相信你？如何给人完美的第一印象，培养无法抗拒的个人魅力？如何走进他人的大脑，控制他们的思想？怎样引导他人的情绪，并将你的意志灌输给他们？如何构建一种信仰，为别人造梦？