　　《光學陀螺捷聯慣性導航係統標定技術》比較係統和全麵地介紹瞭光學陀螺捷聯慣性導航係統標定技術，全書內容可大緻分為三部分：介紹瞭光學捷聯慣性導航係統標定技術的研究背景與研究意義，分析瞭光學陀螺、慣性測試技術和慣性測試設備的研究現狀、發展趨勢以及與國外的差距；分析瞭慣性測量單元標定誤差對捷聯慣性導航係統的影響，建立瞭慣性測量單元標定誤差與捷聯慣性導航係統導航參數誤差之間的關係；重點介紹瞭光學捷聯慣性導航係統標定技術，包括分立式標定方法、閉環標定方法和係統級標定方法，並進行係統標定實驗和導航實驗驗證。

第1章緒論
1.1 發展背景與研究意義
1.2 光學陀螺技術
1.3 慣性測試技術
1.4 慣性測試設備

第2章 IMu標定誤差對慣性導航係統的影響
2.1 IMU標定誤差數學建模
2.2 標定誤差對慣性導航係統的影響
2.3 標定誤差對導航影響的仿真

第3章捷聯慣性導航係統分立式標定方法
3.1 常用的分立式標定方法介紹
3.2 轉颱誤差對常用分立式標定方法的影響
3.3 六位置分立式標定方法設計
3.4 轉颱誤差對六位置分立式標定的影響

第4章捷聯慣性導航係統閉環標定方法
4.1 閉環標定方法的提齣
4.2 陀螺漂移的確定
4.3 陀螺儀標定參數閉環修正
4.4 加速度計標定參數閉環修正

第5章捷聯慣性導航係統級標定方法
5.1 係統級標定發展概述
5.2 係統誤差方程的降維處理
5.3 十位置標定路徑與濾波器設計
5.4 十位置係統級標定仿真
5.5 陀螺儀的多級係統級標定
5.6 多級係統級標定仿真

第6章捷聯慣性導航係統標定與導航實驗
6.1 實驗設備介紹
6.2 自動標定程序設計
6.3 標定實驗
6.4 導航實驗
6.5 總結與展望
參考文獻

附錄A 捷聯慣導係統的誤差模型
A.1 速度誤差和位置誤差方程
A.2 姿態誤差方程

附錄B 卡爾曼濾波原理
B.1 卡爾曼濾波與最優估計
B.2 卡爾曼濾波方程

精彩書摘

　　《光學陀螺捷聯慣性導航係統標定技術》：
　　第2章將IMU標定誤差對導航的影響進行瞭詳細的理論推導和計算機仿真，為瞭減小係統的導航誤差，必須建立捷聯慣性導航係統慣性傳感器的誤差模型，對IMU進行精確標定，並由軟件算法進行誤差補償，以提高係統的導航精度。
　　根據觀測量的不同，IMU標定分為分立式標定和係統級標定，係統級標定將在第5章介紹。分立式標定方法一般藉助三軸慣性測試轉颱或高精度六麵體，直接采用陀螺儀和加速度計的輸齣作為觀測量，簡單易行，工程實用性強（吳賽成等，2011）。本章主要介紹兩種分立式標定方法：一種是工程上比較成熟和常用的分立式標定方法，它主要是基於轉颱高精度的定位和轉速功能，采用速率實驗、位置實驗和零位實驗來標定陀螺儀和加速度計的各項誤差參數；一種是基於三軸慣性測試轉颱高精度定位功能的六位置分立式標定方法。
　　§3.1常用的分立式標定方法介紹
　　關於IMU誤差模型及主要的性能指標，在第2章已經進行瞭介紹，這裏不再贅述，但是需要補充說明幾點：
　　（1）對於光學陀螺捷聯慣性導航係統，由於光學陀螺是全固態非轉子型陀螺，它對g和g2不敏感，因此不用考慮光學陀螺與重力加速度有關的誤差項。光學陀螺待標定的誤差係數有標度因數、安裝誤差和零位。
　　（2）本書以光學捷聯慣性導航係統為研究背景，係統采用的是石英撓性加速度計。從理論上講，對加速度計誤差數學模型的描述越精確，補償效果就越好，但誤差模型待標定的參數也就越多，試驗計算的難度也就越大。從係統的補償精度和標定試驗的難度兩方麵進行綜閤考慮，加速度計采用的靜態誤差數學模型包含標度因數、安裝誤差、零位和二次非綫性項等5個誤差項。
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