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內容簡介

　　《卡爾曼濾波與組閤導航原理（第3版）》是《卡爾曼濾波與組閤導航原理》的第3版。
　　《卡爾曼濾波與組閤導航原理（第3版）》著重闡述瞭卡爾曼濾波基本理論，以及近10年發展起來的有關卡爾曼濾波的新理論和新方法，容錯組閤導航設計理論和方法，另外還有作者的部分科研成果。內容安排上力求循序漸進，由淺入深，確保知識連貫。為便於讀者理解概念內涵，公式和定理一般都附有詳細推導和證明。
　　《卡爾曼濾波與組閤導航原理（第3版）》是高等學校控製、導航專業研究生通用教科書，也可作為相關專業高年級學生及研究工作者的參考書。

內頁插圖

目錄

第一章 緒論
1.1 卡爾曼濾波所要解決的問題
1.2 卡爾曼濾波理論的發展和工程應用
1.3 組閤導航簡介

第二章 幾種最優估計和卡爾曼濾波基本方程
2.1 幾種最優估計
2.2 離散型卡爾曼濾波
2.3 連續型卡爾曼濾波
習題

第三章 卡爾曼濾波中的技術處理
3.1 有色噪聲的白化
3.2 有色噪聲條件下的卡爾曼濾波
3.3 序貫處理
3.4 信息濾波
3.5 卡爾曼濾波發散的抑製
3.6 平方根濾波
3.7 UDUr分解濾波
3.8 自適應濾波
3.9 次優濾波
3.10 卡爾曼濾波誤差分析
3.11 H∞濾波
習題

第四章 卡爾曼濾波穩定性介紹
4.1 穩定性定義
4.2 判彆卡爾曼濾波穩定的充分條件
4.3 適用於慣導係統的濾波穩定判彆條件
習題

第五章 濾波係統的校正
5.1 概述
5.2 離散係統的分離定理
5.3 連續係統的分離定理
5.4 離散係統的估計直接反饋控製
5.5 連續係統的估計直接反饋控製
習題

第六章 卡爾曼濾波的推廣
6.1 最優綫性平滑
6.2 非綫性係統濾波之一：EKF
6.3 非綫性係統濾波之二：UKF
6.4 非綫性係統濾波之三：粒子濾波
習題

第七章 容錯組閤導航的設計理論
7.1 概述
7.2 聯邦濾波器算法原理
7.3 係統級故障檢測與隔離的原理與方法
7.4 慣性器件的故障檢測與隔離原理
7.5 故障的統計檢測原理與風險分析

第八章 卡爾曼濾波理論在組閤導航係統設計中的應用
8.1 概述
8.2 組閤導航係統的設計模式
8.3 組閤導航係統設計中一些常用導航子係統的誤差模型
8.4 慣性導航係統的誤差模型
8.5 卡爾曼濾波理論在慣導係統初始對準中的應用
8.6 應用基本濾波理論設計組閤導航係統
8.7 應用聯邦濾波理論設計容錯組閤導航係統

附錄
附錄A 最小二乘估計和加權最小二乘估計的推導
附錄B 矩陣反演公式的推導

參考文獻

前言/序言

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