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編輯推薦

適讀人群 ：從事機電一體化及機器人設計、應用的工程技術人員
　　《機器人係統設計及應用》是我國目前市場上較少的機器人專業圖書之一，作者是中國科學院瀋陽自動化研究所的郭彤穎教授，在機器人方麵做瞭多年的研究，並參與許多相關的項目，積纍瞭大量的經驗。郭彤穎教授的《機器人係統設計及應用》一書的內容主要涉及瞭機器人的設計及應用兩個方麵。設計部分簡明概括，易於理解，其內容包括機器人運動機構、執行機構、感知係統、控製係統的設計，以及機器人的運動學和動力學的相關知識；應用部分全麵生動，實例豐富，主要介紹瞭工業機器人、移動機器人、特種機器人、服務機器人的應用實例。《機器人係統設計及應用》將現有的機器人技術介紹的非常詳細和全麵，尤其是介紹瞭大量典型的機器人工程應用實例，實用性非常強，相信對從事機器人行業的技術人員能産生好的幫助和啓發。

內容簡介

　　本書係統地介紹瞭機器人學的基礎知識和工作原理，以及設計與應用實例。全書共分8章。主要內容有機器人的定義與分類、基本組成，機器人的技術參數、移動機構和傳動機構，機器人的運動學和動力學，機器人的軌跡規劃，焊接、噴漆、裝配、潔淨與真空機器人、移動式搬運機器人等工業機器人的設計與應用，點焊、弧焊機器人工作站的設計與應用，後介紹瞭具有實時顯示速度、自動尋跡、避障以及可遙控行駛等功能的智能車的硬件及軟件設計實例。　　本書可作為科研工作者和工程技術人員的參考書，也可以作為控製科學與工程、計算機科學與技術等學科研究生或高年級本科生的教材。

作者簡介

　　郭彤穎，瀋陽建築大學，副教授，博士畢業於中國科學院瀋陽自動化研究所，具有多年在機器人控製及其相關領域的教學和科研經驗，先後在國內外重要期刊及學術會議上發錶論文與機器人相關論文30餘篇，其中EI檢索論文10餘篇，主持和參加20餘項省部級科研項目，具有豐富的實際工程經驗。

內頁插圖

目錄

第1章緒論001
1.1機器人的定義與分類001
1.1.1機器人的定義001
1.1.2機器人的分類002
1.2機器人係統的基本組成006
1.2.1機構006
1.2.2驅動係統006
1.2.3感受係統006
1.2.4控製係統009
1.2.5人機交互係統011
1.2.6機器人�不肪辰換ハ低�011
1.3機器人係統的設計方法011
1.4機器人的應用012
第2章機器人的技術參數和機構022
2.1機器人的技術參數022
2.2機器人的移動機構024
2.2.1車輪型移動機構024
2.2.2履帶式移動機構026
2.2.3腿足式移動機構028
2.2.4其他形式的移動機構028
2.3機器人的傳動機構029
2.3.1絲杠傳動029
2.3.2帶傳動與鏈傳動030
2.3.3齒輪傳動機構031
2.3.4諧波傳動機構034
2.3.5連杆與凸輪傳動035
第3章機器人的運動學036
3.1位置與姿態的描述036
3.2坐標變換038
3.3齊次坐標變換040
3.4機器人正嚮運動學044
3.4.1正嚮運動方程的變換矩陣044
3.4.2正嚮運動方程的求解047
3.5機器人逆嚮運動學051
3.5.1逆嚮運動學問題的多解性與可解性051
3.5.2逆嚮運動方程的求解052
3.6移動機器人的運動學模型060
第4章機器人的動力學063
4.1拉格朗日法063
4.2機器人動力學方程066
4.2.1n自由度機器人操作臂動力學方程066
4.2.2機器人操作臂動力學方程係數的簡化069
4.2.3考慮非剛體效應的動力學模型070
4.3動力學仿真071
第5章機器人的軌跡規劃072
5.1關節空間描述與直角坐標空間描述072
5.2軌跡規劃的基本原理073
5.3關節空間的軌跡規劃076
5.4直角坐標空間的軌跡規劃081
第6章工業機器人的設計與應用084
6.1焊接機器人084
6.1.1點焊機器人084
6.1.2弧焊機器人087
6.2噴漆機器人095
6.2.1液壓噴漆機器人096
6.2.2電動噴漆機器人097
6.3裝配機器人099
6.3.1裝配機器人的係統組成099
6.3.2裝配機器人的常用傳感器100
6.3.3裝配機器人的多傳感器信息融閤係統106
6.4潔淨機器人與真空機器人106
6.4.1潔淨環境和真空環境107
6.4.2潔淨機器人107
6.4.3真空機器人108
6.5移動式搬運機器人109
6.5.1自動導引小車係統的組成110
6.5.2自動導引小車的導引方式111
第7章工業機器人工作站的設計與應用114
7.1機器人的應用工程114
7.2機器人工作站的一般設計原則115
7.3點焊機器人工作站120
7.3.1點焊機器人工作站的基本組成120
7.3.2簡易點焊機器人的應用121
7.4弧焊機器人工作站122
7.4.1弧焊機器人工作站的基本組成122
7.4.2簡易弧焊機器人工作站的編程與控製122
第8章自主移動機器人應用實例124
8.1單片機基礎知識124
8.2單片機常用開發軟件126
8.3係統硬件設計133
8.3.1直流調速模塊133
8.3.2藍牙遙控模塊135
8.3.3紅外避障模塊136
8.3.4攝像頭循跡模塊137
8.3.5光電測速模塊138
8.3.6速度顯示模塊139
8.4控製方法及程序設計140
8.4.1串口通信程序140
8.4.2判斷命令程序140
8.4.3避障程序141
8.4.4光電測速程序設計142
8.4.5循跡程序設計143
8.4.6路徑識彆方法145
8.4.7控製方法146
參考文獻149

前言/序言

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