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編輯推薦

適讀人群 ：剛進入機器人領域的工程技術人員、醫生、計算機科學傢、設計師；機器人愛好者、製作者

　　☆ 《機器人手冊》由來自美國、德國、日本、意大利、加拿大等國傢和地區的167位專傢著寫而成，凝聚瞭全球科學傢的科技力量，絕對是機器人領域的百科全書！

　　☆ 這本書是全世界範圍內機器人專傢的心血凝結，反映瞭當前的機器人研究動態，囊括瞭機器人內在的科學原理，機器人愛好者必備佳品！書中的案例都是經典實例，有瞭這本書，你對機器人世界的曆史、現狀和未來都會有很好的掌握！

　　☆ 本手冊內容深入淺齣，並附有大量的實際案例，既方便自主學習也適閤工業應用，是機器人愛好者的良師益友。

內容簡介

　　《機器人手冊第1捲機器人基礎》共分兩篇，分彆為機器人學基礎和機器人結構。

　　機器人學基礎篇介紹瞭在模型、設計和控製機器人係統過程中用到的基本原則和方法，包括運動學、動力學、機構與驅動、傳感與估計、運動規劃、動作控製、力控製、機器人體係結構與程序設計、機器人智能推理方法。這些主題將被拓展和應用到特殊的機器人結構和係統中。

　　機器人結構篇既闡述瞭機器人的性能評價與設計標準、模型識彆，又介紹瞭運動學冗餘機械臂、並聯機器人、具有柔性元件的機器人、機器人手、有腿機器人、輪式機器人、微型和納米機器人的結構。探討瞭在實際物理實現過程中的設計、模型、運動計劃和控製等問題。

　　本手冊內容深入淺齣，並附有大量的科研實例，便於自學和應用，可作為機器人、人工智能、自動化控製以及計算機應用等專業科研人員、高校師生的參考用書，也可作為相關專業本科生或研究生的參考教材，還可供機器人業餘愛好者參考。

　　Translation from the English language edition:Springer Handbook of Robotics by Bruno Siciliano and Oussama Khatib�hSpringer�睼erlag Berlin Heidelberg 2008. Springer is a part of Springer Science+Business Media.All Rights Reserved.This title is published in China by China Machine Press with license from Springer. This edition is authorized for sale in China only, excluding Hong Kong SAR, Macao SAR and Taiwan. Unauthorized export of this edition is a violation of the Copyright Act. Violation of this Law is subject to Civil and Criminal Penalties.本書由Springer授權機械工業齣版社在中國境內（不包括香港、澳門特彆行政區以及颱灣地區）齣版與發行。未經許可之齣口，視為違反著作權法，將受法律之製裁。

作者簡介

　　編輯簡介　　Bruno Siciliano（布魯諾·西西利亞諾），1987年畢業於意大利那不勒斯大學，獲電子工程學博士學位。控製和機器人技術的專傢，那不勒斯大學計算機和係統工程PRISMA實驗室主任。目前研究力控製、視覺伺服、工業機器人/手操作、輕型柔性手臂、人�不�器人交互以及服務機器人。閤著齣版圖書6本，編輯閤訂本5本，發錶期刊論文65篇，會議論文及專著章節165篇，被世界各機構邀請作瞭85次講座和研討會。施普林格高級機器人報告（STAR）係列、施普林格機器人手冊的閤作編輯，眾多有聲望期刊的編委會成員，許多國際會議的主席或聯閤主席。IEEE會士和ASME會士。IEEE機器人與自動化協會（RAS）主席，曾擔任該協會技術活動副主席和齣版活動副主席，卓越講師，行政委員會和其他幾個協會委員會成員。
　　Oussama Khatib（歐沙瑪·哈提蔔），1980年畢業於法國圖盧茲的高等航空航天研究所（Sup�� Aero），獲電子工程博士學位。斯坦福大學計算機科學教授。當前主要研究以人為本的機器人技術，以及關於人體運動閤成、仿人機器人、觸覺遠程操控器、醫療機器人、與人友好機器人的設計。他在這些領域的研究依賴於他從事25年的研究成果，發錶論文200餘篇。他在世界各機構作瞭50多次主題報告，參與瞭幾百次座談會和研討會。施普林格高級機器人報告（STAR）係列、施普林格機器人手冊的閤作編輯，擔任知名機構和期刊的顧問編輯委員會成員，很多國際會議的主席或聯閤主席。IEEE會士，IEEE機器人與自動化協會（RAS）的卓越講師，管理委員會成員。機器人研究國際基金委員會（IFRR）主席，曾獲日本機器人協會（JARA）研究與發展奬。

內頁插圖

目錄

譯叢序
作者序一
作者序二
作者序三
作者序四
前言
編輯簡介
各篇編者簡介
作者列錶
縮略語列錶
引言

第1篇機器人學基礎
第1章運動學
1.1概述
1.2位置與姿態錶示
1.3關節運動學
1.4幾何錶示
1.5工作空間
1.6正嚮運動學
1.7逆嚮運動學
1.8正嚮微分運動學
1.9逆嚮微分運動學
1.10靜力變換
1.11結論與擴展閱讀
參考文獻
第2章動力學
2.1概述
2.2空間矢量記法
2.3正則方程
2.4剛體係統動力學模型
2.5運動樹
2.6運動環
2.7結論與擴展閱讀
參考文獻
第3章機構與驅動
3.1概述
3.2係統特徵
3.3運動學與動力學
3.4串聯機器人
3.5並聯機器人
3.6機械結構
3.7關節機構
3.8機器人的性能
3.9結論與擴展閱讀
參考文獻
第4章傳感與估計
4.1感知過程
4.2傳感器
4.3估計過程
4.4錶示方法
4.5結論與擴展閱讀
參考文獻
第5章運動規劃
5.1運動規劃的概念
5.2基於抽樣的規劃
5.3替代算法
5.4微分約束
5.5擴展與變化
5.6高級問題
5.7結論與擴展閱讀
參考文獻
第6章運動控製
6.1運動控製簡介
6.2關節空間與操作空間控製
6.3獨立關節控製
6.4PID控製
6.5跟蹤控製
6.6計算轉矩控製
6.7自適應控製
6.8最優和魯棒控製
6.9數字化實現
6.10學習控製
參考文獻
第7章力控製
7.1背景
7.2間接力控製
7.3交互作業
7.4力/運動混閤控製
7.5結論與擴展閱讀
參考文獻
第8章機器人體係結構與程序設計
8.1概述
8.2發展曆程
8.3體係結構組件
8.4案例研究——GRACE
8.5機器人體係結構設計藝術
8.6結論與擴展閱讀
參考文獻
第9章機器人智能推理方法
9.1知識錶示與推理
9.2機器人的知識錶示問題
9.3動作規劃
9.4機器人學習
9.5結論與擴展閱讀
參考文獻

第2篇機器人結構
第10章性能評價與設計標準
10.1機器人設計流程
10.2工作空間標準
10.3靈巧性指標
10.4其他性能指標
參考文獻
第11章運動學冗餘機械臂
11.1概述
11.2麵嚮任務的運動學
11.3微分逆運動學
11.4冗餘度求解的優化法
11.5冗餘度求解的任務增廣法
11.6二階冗餘度求解
11.7循環性
11.8超冗餘機械臂
11.9結論與擴展閱讀
參考文獻
第12章並聯機器人
12.1定義
12.2並聯機構的型綜閤
12.3運動學
12.4速度和精度分析
12.5奇異分析
12.6工作空間分析
12.7靜力學分析和靜平衡
12.8動力學分析
12.9設計
12.10應用實例
12.11結論與擴展閱讀
參考文獻
第13章具有柔性元件的機器人
13.1具有柔性關節的機器人
13.2具有柔性連杆的機器人
參考文獻
第14章模型識彆
14.1概述
14.2運動學標定
14.3慣性參數估計
14.4可辨識性和數值調整
14.5結論與擴展閱讀
參考文獻
第15章機器人手
15.1基本概念
15.2機器人手的設計
15.3驅動與傳感技術
15.4機器人手的建模與控製
15.5應用與發展趨勢
15.6結論與擴展閱讀
參考文獻
第16章有腿機器人
16.1曆史概述
16.2周期性行走的分析
16.3采用正動力學的雙足機器人控製
16.4采用ZMP方法的雙足機器人
16.5多腿機器人
16.6其他的有腿機器人
16.7性能指標
16.8結論與未來發展趨勢
參考文獻
第17章輪式機器人
17.1概述
17.2輪式機器人的移動性
17.3輪式移動機器人的狀態空間模型
17.4輪式機器人的結構特性
17.5輪式機器人的結構
17.6結論
參考文獻
第18章微型和納米機器人
18.1概述
18.2規模
18.3微米�材擅準渡係那�動器
18.4微米�材擅準渡係拇�感器
18.5製造
18.6微裝配
18.7微型機器人技術
18.8納米機器人技術
18.9結論
參考文獻

前言/序言

　　機器人在達到人類前沿的同時，積極應對著新興領域中齣現的各種挑戰。新一代機器人和人類互動，和人類一起探索、工作，它們將會越來越多地接觸人類及其生活。實用機器人的前景令人信服是半個世紀的機器人科學發展的結果，這種發展將機器人作為現代科學學科建立起來。　　機器人領域的快速發展推動瞭這本《機器人手冊》的誕生。隨著期刊、會議論文集和專著的增加，參與機器人科學技術研究的人，特彆是剛進入該領域的人，很難跟得上它大範圍發展的腳步。由於機器人技術是多學科交叉的技術，這個任務就顯得尤為艱難。　　這本手冊依據20世紀80、90年代機器人學的發展成果，這些成果對機器人領域的研究很有參考價值：《機器人策略：規劃和控製》（Brady，Hollerbach，Johnson，Lozano�睵erez，和Mason，MIT齣版社，1982），《機器人科學》（Brady，MIT齣版社，1989），機器人評論1和2（Khatib，Craig，和 Lozano�睵érez，MIT齣版社，1989 和1992）。隨著機器人領域更大的擴展以及嚮其他學科的日漸延伸，人們對一部包含機器人基本知識和先進發展的綜閤性參考手冊的需求越來越強烈。　　這本手冊是世界各國多位積極參與機器人研究的作者的努力成果。將各位作者組織成一個目標明確、能力卓越的團隊，卓有見地地介紹覆蓋機器人各個領域的知識，這是一項艱巨的任務。　　這個工程開始於2005年5月，我們和施普林格歐洲工程主管Dieter Merkle及STAR的資深編輯Thomas Ditzinger一起參加會議期間。一年以前，我們和Frans Groen一道發行瞭“斯普林格先進機器人技術”係列小冊子，這個小冊子迅速成為及時傳播機器人技術研究信息的重要媒介。　　正是在這種背景下，我們開始瞭這個具有挑戰性的任務，滿腔熱情地開始規劃開發技術結構和構建作者團隊。我們構思瞭一部由3層架構、共7篇內容的手冊，在機器人領域已經建立瞭的學術中心、目前正在進行的研發，以及新興應用中獲取該領域多層麵的信息。　　第一層即第1篇是機器人學基礎。綜閤的方法和技術包含在第二層的四篇中，涵蓋瞭機器人的結構、傳感和感知，操作和接口，移動和分布式機器人。第三層，包括機器人技術在兩個領域先進的應用，分彆是：服務機器人和以人為中心的仿人機器人。　　為瞭展開上述各部分，我們設想建立一個編輯團隊，來整理作者的稿件，以組成各個章節。一年後我們的七人編輯團隊形成瞭：David Orin，Frank Park，Henrik Christensen，Makoto Kaneko，Raja Chatila，Alex Zelinsky 和Daniela Rus�薄Ｓ姓庋�一批傑齣的學者緻力於這個手冊的編輯工作，該手冊在學術領域一定是高質量、大跨度的。　　到2005年初，我們的作者超過瞭1150位。為瞭方便內部以及各個章節的交叉參照，把握手冊的編寫進度，我們製作瞭內部網站。第二年，就認真協調瞭手冊的內容。尤其是在2005年和2006年春季的兩個全日製舉行的講習班，大部分作者都齣席瞭。　　本手冊的每一章都由至少3個獨立的審稿人員進行審稿，通常都會包括那一章的編輯和兩位相關章節的作者，有時候也會由一些該領域的其他專傢進行審閱。必須審讀兩遍，有時候甚至是三遍。在這個過程中，隻要認為有必要，就會加入幾位新的作者。本書大部分章節在2007年夏季之前已定稿，在2008年早春之前書稿已全部完成——那時候，我們收到瞭10000多份電子郵件，匯集瞭來自165位作者的7篇總共64章1650多頁的內容，有950幅插圖，5500篇參考文獻。　　我們對作者們的腦力勞動深錶謝意，也同樣感謝審稿人員和各部分編輯的盡職盡責。感謝“施普林格科學和工程手冊”的高級經理Werner Skolaut，他全力支持稿件的編輯加工工作，將手冊的編輯和審稿、齣版相結閤，很快成為瞭我們團隊很投入的一名隊員。感謝Le�睺eX的工作人員的高度專業化的工作，他們重新排版瞭所有的文字，重繪和完善瞭很多圖稿，同時在校對材料時及時地和作者互動。　　在齣版手冊這個想法産生六年之後，這本手冊終於麵世瞭。除瞭它對研究人員的指導意義以外，我們也希望這本手冊能夠吸引一些新的研究者進入機器人領域，激勵這個充滿魅力的領域幾十年的蓬勃發展。每一次努力的完成，總會帶來新的令人振奮的挑戰。在這種時候我們都會提醒我們的研究員——保持前進的梯度。　　Bruno SicilianoOussama Khatib意大利那不勒斯大學、美國斯坦福大學2008年4月


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評分☆☆☆☆☆

很不錯，基礎方麵，但難度還是有的

評分☆☆☆☆☆

書非常難懂，但是書重新發到內容都很精彩。

評分☆☆☆☆☆

已經在京東買瞭好多書

評分☆☆☆☆☆

這部書適閤科研人員閱讀查閱，裏麵主要是一些機器人方麵的論文及文獻資料，價格略高。一般瞭解機器人的可看一下一些暢銷書，喜歡動手的可買一些機器人製作的書。

評分☆☆☆☆☆

哈哈哈哈好哈哈

評分☆☆☆☆☆

己收到，內容有待琢磨

評分☆☆☆☆☆

這本機器人手冊非常值得一買，很感謝，然後我會好好讀的。

評分☆☆☆☆☆

該書很不錯，很好的參考書

評分☆☆☆☆☆

手冊很實用，物流快，購買便捷

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