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編輯推薦

適讀人群 ：本書可供工業機器人設計、應用的工程技術人員，高等院校機械、電氣控製、自動化等專業師生學習和參考。
1.內容實用，案例為主：從實用的角度齣發，對工業機器人與PLC 控製係統的綜閤應用、觸摸屏與機器人的聯閤應用、機器人與視覺係統的綜閤應用，特彆是機器人視覺追蹤功能的實際應用做瞭詳細的說明，提供瞭視覺追蹤的實用機器人程序和案例。
2.側重機器人高級應用：對機器人的特殊功能、快速編程指令、狀態變量、參數功能及軟件應用等方麵也做瞭深入淺齣的介紹，提供瞭大量的程序指令解說案例。

內容簡介

本書從實用的角度齣發，對工業機器人與PLC 控製係統的綜閤應用、觸摸屏與機器人的聯閤應用、機器人與視覺係統的綜閤應用，特彆是機器人視覺追蹤功能的實際應用做瞭詳細的說明，提供瞭視覺追蹤的實用機器人程序和案例。為瞭使讀者掌握機器人的高級應用的基礎知識，本書對機器人的特殊功能、快速編程指令、狀態變量、參數功能及軟件應用等方麵也做瞭深入淺齣的介紹，提供瞭大量的程序指令解說案例。
本書可供工業機器人設計、應用的工程技術人員，高等院校機械、電氣控製、自動化等專業師生學習和參考。

內頁插圖

目錄

第1章實用工業機器人的技術規格／1
1.1機器人概述/1
1.1.1機器人基本知識/1
1.1.2機器人功能/1
1.1.3機器人型號/1
1.2機器人技術規格/2
1.2.1垂直多功能機器人技術規格/2
1.2.2水平多功能機器人技術規格/3
1.3技術規格中若乾性能指標的解釋/4
1.3.1機器人部分有關規格的名詞術語/4
1.3.2負載重量及其他影響因素/5
1.3.3控製器技術規格/6
1.3.4控製器有關規格的名詞術語/7
第2章機器人及控製器的連接／8
2.1機器人各部分名稱及用途/8
2.2控製器各部分接口名稱及用途/8
2.3機器人與控製器連接/9
2.3.1機器人與控製器連接/9
2.3.2機器人的接地/10
2.4機器人與外圍設備連接/10
2.5急停及安全信號/11
2.6模式選擇信號/13
2.7I/O信號的連接及功能定義/14
2.7.1概述/14
2.7.2實用闆卡配置/14
2.7.3闆卡型2D-TZ368（漏型）的輸入輸齣電路技術規格/14
2.7.4闆卡型2D-TZ378（源型）的輸入輸齣電路技術規格/16
2.7.5硬件的插口與針腳定義/17
2.7.6輸入輸齣模塊2A-RZ361/19
2.8實用機器人控製係統的構建/19
第3章機器人特有的功能／21
3.1機器人坐標係及原點/21
3.1.1世界坐標係/21
3.1.2基本坐標係/22
3.1.3機械IF坐標係/22
3.1.4工具（TOOL）坐標係/23
3.1.5工件坐標係/25
3.1.6JOG動作/26
3.2專用輸入輸齣信號/26
3.2.1機器人控製器的通用輸入輸齣信號/26
3.2.2機器人控製器的專用輸入輸齣信號/27
3.3操作權/27
3.4佳速度控製/28
3.5佳加減速度控製/28
3.6柔性控製功能/28
3.7碰撞檢測功能/28
3.8連續軌跡控製功能/28
3.9程序連續執行功能/28
3.10附加軸控製/29
3.11多機器控製/29
3.12與外部機器通信功能/29
3.13中斷功能/29
3.14子程序功能/29
3.15碼垛指令功能/29
3.16用戶定義區/29
3.17動作範圍限製/29
3.18特異點/30
3.19保持緊急停止時的運動軌跡/30
3.20機器人的“形位（pose）”/30
3.20.1一般說明/30
3.20.2對結構標誌FL1的詳細說明/31
第4章編程指令快速入門／34
4.1MELFA-BASICV的詳細規格/34
4.1.1MELFA-BASICV的詳細規格/34
4.1.2有特彆定義的文字/35
4.1.3數據類型/36
4.2動作指令/36
4.2.1Mov——關節插補/36
4.2.2Mvs——直綫插補/37
4.2.3Mvc(MoveC)——三維真圓插補指令/38
4.2.4Cnt(Continuous)——連續軌跡運行/39
4.2.5加減速時間與速度控製/40
4.2.6Fine——定位精度/41
4.2.7Prec——高精度軌跡控製/42
4.2.8抓手TOOL控製/42
4.2.9Plt(Pallet)——碼垛指令/43
4.3程序結構指令/46
4.3.1無條件跳轉指令/46
4.3.2根據條件執行程序分支跳轉的指令/46
4.4外部輸入輸齣信號指令/48
4.4.1輸入信號/48
4.4.2輸齣信號/48
4.5通信指令/48
4.5.1Open——通信啓動指令/49
4.5.2Print——輸齣字符串指令/50
4.5.3Input——從指定的文件中接收數據，接收的數值為ASCII碼/51
4.5.4OnComGoSub指令/51
4.5.5ComOn/ComOff/ComStop/51
4.6運算指令/52
4.6.1位置數據運算（乘法）/52
4.6.2位置數據運算（加法）/52
4.7多任務處理/53
4.7.1多任務定義/53
4.7.2設置多程序任務的方法/53
4.7.3各任務區內的工作狀態/54
4.7.4多任務應用案例/55
第5章輸入輸齣信號的功能與設置／57
5.1輸入輸齣信號的分類/57
5.2專用輸入輸齣信號詳解/57
5.2.1專用輸入輸齣信號一覽錶/57
5.2.2專用輸入信號詳解/60
5.2.3專用輸齣信號詳解/70
5.3使用外部信號選擇程序的方法/81
5.3.1先選擇程序再啓動/81
5.3.2“選擇程序號”與“啓動”信號同時生效/83
第6章機器人與PLC的聯閤運行／85
6.1機器人控製器的型號分類/85
6.2獨立型機器人控製器與通用PLC的連接與編程/86
6.2.1獨立型機器人控製器與通用PLC的連接/86
6.2.2機器人一側專用輸入輸齣功能的設置/88
6.2.3編程樣例——操作麵闆功能的編程應用/88
6.3機器人Q型控製器的應用/89
6.3.1連接/90
6.3.2參數設置/90
6.3.3CPU共有內存與輸入輸齣信號的對應/93
6.3.4編程樣例/93
第7章觸摸屏在機器人上的應用／96
7.1概述/96
7.2GOT與機器人控製器的連接及通信參數設置/96
7.2.1GOT與機器人控製器的連接/96
7.2.2GOT機種選擇/96
7.2.3GOT一側通信參數設置/96
7.2.4機器人一側通信參數的設置/98
7.3輸入輸齣信號畫麵製作/99
7.3.1GOT器件與機器人I/O地址的對應關係/99
7.3.2“輸入輸齣點”器件製作方法/101
7.4程序號的設置與顯示/102
7.4.1程序號的選擇設置/102
7.4.2程序號輸齣/103
7.5速度倍率的設置和顯示/104
7.5.1速度倍率的設置/104
7.5.2速度倍率輸齣/104
7.6機器人工作狀態讀齣及顯示/106
7.7JOG畫麵製作/107
第8章視覺係統的應用／109
8.1概述/109
8.2前期準備及通信設置/109
8.2.1基本設備配置及連接/109
8.2.2通信設置/110
8.3工具坐標係原點的設置/112
8.3.1操作方法/112
8.3.2求TOOL坐標係原點的程序TLXY/112
8.4坐標係標定/113
8.4.1前期準備/113
8.4.2坐標係標定步驟/113
8.5視覺傳感器程序製作/114
8.6視覺傳感器與機器人的通信/114
8.7調試程序/115
8.8動作確認/116
8.9與視覺功能相關的指令/116
8.10視覺功能相關的指令詳細說明/117
8.10.1NVOpen(Networkvisionsensorlineopen)/117
8.10.2NVClose——關斷視覺傳感器通信綫路指令/118
8.10.3NVLoad——加載程序指令/119
8.10.4NVPst——啓動視覺程序獲取信息指令/120
8.10.5NVIn——讀取信息指令/123
8.10.6NVRun——視覺程序啓動指令/124
8.10.7NVTrg——請求拍照指令/124
8.10.8P_NvS1～P_NvS8——位置型變量/125
8.10.9M_NvNum——狀態變量（存儲視覺傳感器檢測到的工件數量的狀態變量）/126
8.10.10M_NvOpen——狀態變量（存儲視覺傳感器的連接狀態的狀態變量）/126
8.10.11M_NvS1～M_NvS8——視覺傳感器的識彆數據的數值型變量/127
8.10.12EBRead(EasyBuilderRead)——讀數據指令（康奈斯專用）/128
8.11應用案例/130
8.11.1案例1：抓取-放置工件/130
8.11.2案例2/133
第9章視覺追蹤／137
9.1概述/137
9.1.1什麼是追蹤功能/137
9.1.2一般應用案例/137
9.1.3追蹤功能技術術語和縮寫/138
9.1.4可構成的追蹤應用係統/138
9.2硬件係統構成/139
9.2.1傳送帶追蹤用部件構成/139
9.2.2視覺追蹤係統部件構成/139
9.2.3傳送帶追蹤係統構成案例/140
9.2.4視覺追蹤係統構成案例/141
9.3技術規格/142
9.4追蹤工作流程/142
9.5設備連接/143
9.5.1設備連接/143
9.5.2抗乾擾措施/145
9.5.3與光電開關的連接/145
9.6參數的定義及設置/146
9.7追蹤程序結構/147
9.7.1傳送帶追蹤程序結構/147
9.7.2視覺追蹤程序結構/147
9.8A程序——傳送帶運動量與機器人移動量關係的標定/148
9.8.1示教單元運行A程序的操作流程/148
9.8.2設置及操作/149
9.8.3確認A程序執行結果/151
9.8.4多傳送帶場閤/151
9.8.5A程序流程圖/151
9.8.6實用A程序/151
9.9B程序——視覺坐標與機器人坐標關係的標定/152
9.9.1示教單元的操作/152
9.9.2現場操作流程/153
9.9.3操作確認/154
9.9.4實用B程序/155
9.9.52D標定操作/156
9.10C程序——抓取點標定/156
9.10.1用於傳送帶追蹤的程序/156
9.10.2用於視覺追蹤的C程序/158
9.111#程序——自動運行程序/162
9.11.1示教/162
9.11.2設置調節變量/162
9.11.31#程序流程圖/164
9.11.4實用1#程序/168
9.12CM1程序——追蹤數據寫入程序/175
9.12.1用於傳送帶追蹤的程序/175
9.12.2用於視覺追蹤的CM1程序/176
9.13自動運行操作流程/182
9.14追蹤功能指令及狀態變量/183
9.14.1追蹤功能指令及狀態變量一覽/183
9.14.2追蹤功能指令說明/184
9.15故障排除/188
9.15.1報警號在9000～9900的故障/188
9.15.2其他報警/189
9.15.3改善樣例/189
9.15.4調試故障及排除/190
9.16參數匯總/193
9.17傳送帶光電開關追蹤程序匯總/194
9.17.1A程序/194
9.17.2C程序/195
9.17.31#程序/196
9.17.4CM1程序/203
9.18視覺追蹤程序匯總/204
9.18.1A程序/204
9.18.2B程序/204
9.18.3C程序/205
9.18.41#程序/207
9.18.5CM1程序/214
第10章機器人在儀錶檢測項目中的應用／219
10.1項目綜述/219
10.2解決方案/219
10.2.1硬件配置/220
10.2.2輸入輸齣點分配/220
10.3編程/222
10.3.1總流程/222
10.3.2初始化程序流程/223
10.3.3上料流程/224
10.3.4卸料工步流程/226
10.3.5不良品處理程序/228
10.3.6不良品在1#工位的處理流程(31TOX)/230
10.3.7主程序子程序匯總錶/233
10.4結語/236
第11章機器人在同步噴漆項目中的應用／237
11.1項目綜述/237
11.2解決方案/237
11.2.1硬件配置/238
11.2.2輸入輸齣點分配/238
11.3編程/239
11.3.1編程規劃/239
11.3.2伺服電機的運動麯綫/239
11.3.3主要檢測信號的功能/240
11.3.4PLC相關程序/241
11.3.5機器人動作程序/241
11.4結語/243
第12章機器人在研磨拋光項目中的應用／244
12.1項目綜述/244
12.2解決方案/244
12.2.1硬件配置/244
12.2.2應對客戶要求的解決方案/245
12.3機器人工作程序編製及要求/246
12.3.1工作流程圖/247
12.3.2子程序匯總錶/247
12.3.3拋光主程序/248
12.3.4初始化子程序/248
12.3.5電流判斷子程序/249
12.3.6背麵拋光子程序/249
12.3.7長邊A拋光子程序/250
12.3.8圓弧倒角子程序/251
12.3.9空間過渡子程序/252
12.4結語/253
第13章RTToolBox2軟件的使用／254
13.1RT軟件的基本功能/254
13.1.1RT軟件的功能概述/254
13.1.2RT軟件的功能一覽/254
13.2程序的編製調試管理/255
13.2.1編製程序/255
13.2.2程序的管理/262
13.2.3樣條麯綫的編製和保存/263
13.2.4程序的調試/264
13.3參數設置/266
13.3.1使用參數一覽錶/266
13.3.2按功能分類設置參數/267
13.4機器人工作狀態監視/269
13.4.1動作監視/269
13.4.2信號監視/271
13.4.3運行監視/272
13.5維護/273
13.5.1原點設置/273
13.5.2初始化/276
13.5.3維修信息預報/276
13.5.4位置恢復支持功能/277
13.5.5TOOL長度自動計算/277
13.5.6伺服監視/277
13.5.7密碼設定/278
13.5.8文件管理/278
13.5.92D視覺校準/278
13.6備份/280
13.7模擬運行/280
13.7.1選擇模擬工作模式/280
13.7.2自動運行/281
13.7.3程序的調試運行/282
13.7.4運行狀態監視/282
13.7.5直接指令/283
13.7.6JOG操作功能/283
13.83D監視/283
13.8.1機器人顯示選項/284
13.8.2布局/284
13.8.3抓手的設計/285
參考文獻／288

前言/序言

20世紀60年代，在桂林的一個小人書攤前，一個小孩坐在小凳上看一本科幻的小人書，書中講述瞭一個機器人冒充足球隊員踢球的故事，這個冒名頂替的“足球隊員”又能跑，又能搶，關鍵是射門準確，隻要球隊處於劣勢，把他換上場就無往而不勝。這個故事太吸引人瞭，小孩恨不得自己就是那個機器人。這個小孩就是當年的我。50年過去瞭，有些科幻成瞭現實，有些現實超越瞭科幻。
機器人在人們的生活中越來越多地齣現。而工業機器人是機器人領域中的重要分支，是智能製造的核心技術。近年來，工業機器人在製造領域的應用如火如荼。工業機器人行業是國傢和地方政府大力扶持的高新技術行業。據國際機器人聯閤會估計，2014年全球工業機器人銷量約為225000颱，較2013年增長27%。工業機器人銷量在全球所有主要市場均齣現增長，其中亞洲市場增長過半。中國市場錶現尤為耀眼，2014年工業機器人銷量約為56000颱，中國地區工業機器人銷售量同比增長54%，這錶明中國正在加快工業機器人普及速度。2016年中國安裝的工業機器人數量將位居全球之首。
本書從實用的角度齣發，對工業機器人與PLC控製係統的綜閤應用、觸摸屏與機器人的聯閤應用、機器人與視覺係統的綜閤應用、特彆是機器人視覺追蹤功能的實際應用做瞭詳細的說明，提供瞭視覺追蹤的實用機器人程序和案例。
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