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內容簡介

　　《工業機器人技術基礎》是國傢職業教育工業機器人技術專業教學資源庫配套教材。全書分為9章，內容包括工業機器人概述、分類、結構、技術參數、運動學基礎、機械結構、傳感器、控製技術、編程技術一典型應用等。
　　《工業機器人技術基礎》以“紙質教材+數字課程”的方式，配有數字化課程網站與教、學、做一體化設計的專業教學資源庫，內容豐富，功能完善。書中的知識點與相應學習資源直接對應，掃描二維碼即可觀看，激發學生主動學習，提高學習效率。綫上學習資源大幅擴展教材容量，並可根據實際需要及時更新，體現新技術、新方法，鞏固教材內容的先進性。其中，數字化教學資源包括微課、動畫、圖片、在綫測試等類型，詳見《工業機器人技術基礎》封麵配套學習資源明細二維碼頁麵。
　　《工業機器人技術基礎》適閤作為高等職業院校工業機器人技術專業以及裝備製造大類相關專業的教材，也可作為工程技術人員的參考瓷料和培訓用書。

目錄

第1章 工業機器人概述
1．1 機器人的由來
1．2 機器人的不同定義
1．2．1 機器人的定義
1．2．2 工業機器人的定義
1．3 工業機器人發展史
1．3．1 國外工業機器人發展史
1．3．2 我國工業機器人發展史
1．4 工業機器人發展趨勢
總結
習題

第2章 工業機器人分類
2．1 根據拓撲結構分類
2．1．1 串聯機器人
2．1．2 並聯機器人
2．1．3 混聯機器人
2．2 根據坐標係分類
2．2．1 直角坐標型機器人
2．2．2 圓柱坐標型機器人
2．2．3 球坐標型機器人
2．2．4 關節坐標型機器人
2．3 根據控製方式分類
2．3．1 非伺服控製機器人
2．3．2 伺服控製機器人
總結
習題

第3章 工業機器人結構和
技術參數
3．1 工業機器人的結構
3．1．1 係統結構
3．1．2 機械部分
3．1．3 控製部分
3．1．4 傳感部分
3．2 工業機器人技術參數
3．2．1 連杆
3．2．2 關節
3．2．3 自由度
3．2．4 定位精度
3．2．5 重復性或重復定位精度
3．2．6 工作空間
3．2．7 最大速度
3．2．8 加速度
3．2．9 承載能力
3．2．1 0剛度
3．2．1 1分辨率
總結
習題

第4章 工業機器人運動學
基礎
4．1 機器人運動學的數學基礎
4．1．1 空間點的錶示方法
4．1．2 空間嚮量的錶示方法
4．1．3 坐標係的錶示方法
4．1．4 坐標係在固定參考坐標係中的錶示方法
4．1．5 剛體的錶示方法
4．2 位姿描述及坐標變換
4．2．1 剛體位姿描述
4．2．2 坐標變換
4．2．3 位姿的齊次坐標描述
4．2．4 齊次坐標變換
4．3 工業機器人的軸和坐標係
4．3．1 工業機器人的軸
4．3．2 工業機器人相關坐標係
4．4 工業機器人D-H建模
4．5 工業機器人運動學計算
4．5．1 正嚮運動學計算
4．5．2 逆運動學計算
4．6 雅可比矩陣
總結
習題

第5章 工業機器人機械
結構
5．1 工業機器人末端執行器
5．1．1 末端執行器的類型
5．1．2 夾甜式末端執行器
5．1．3 吸附式末端執行器
5．1．4 專用末端執行器
5．1．5 工具快換裝置
5．1．6 多工位換接裝置
5．2 工業機器人手腕
5．2．1 手腕的運動形式
5．2．2 手腕的自由度
5．2．3 柔順手腕結構
5．3 工業機器人手臂
5．3．1 手臂的特點
5．3．2 手臂的類型
5．4 工業機器人腰部
5．5 工業機器人機座
5．5．1 固定式機座
5．5．2 移動式機座
5．6 工業機器人驅動方式
5．6．1 電動驅動
5．6．2 液壓驅動
5．6．3 氣動驅動
5．7 工業機器人傳動裝置
5．7．1 軸承
5．7．2 絲杠
5．7．3 齒輪
5．7．4 行星齒輪
5．7．5．RV減誅罌
5．7．6 諧波齒輪
5．7．7 同步帶
5．7．8 纜繩
5．8 工業機器人運動簡圖
總結
習題

第6章 工業機器人傳感器
6．1 工業機器人傳感器的類型
6．2 傳感器的性能指標
6．2．1 靈敏度
6．2．2 綫性度
6．2．3 測量範圍
6．2．4 精度
6．2．5 重復性
6．2．6 分辨率
6．2．7 響應時間
6．2．8 抗乾擾能力
6．3 位置傳感器
6．3．1 電位器武傳感器
6．3．2 光電編碼器
6．3．3 鏇轉變壓器
6．4 角速度傳感器
6．4．1 相對式編碼器
6．4．2 測速發電機
6．5 接近覺傳感器
6．5．1 電容武傳感器
6．5．2 電感武傳感器
6．5．3 光電式傳感器
6．5．4 超聲波武傳感器
6．5．5 激光距離測定器
6．6 觸覺傳感器
6．6．1 接觸覺傳感器
6．6．2 壓覺傳感器
6．6．3 滑覺傳感器
6．7 力／扭矩傳感器
6．8 視覺傳感器
6．9 各類傳感器的組閤使用
總結
習題

第7章 工業機器人控製技術
7．1 工業機器人控製係統的主要功能
7．2 工業機器人控製係統的特點
7．3 工業機器人控製係統的結構
7．4 控製係統的數字化實現
7．5 工業機器人的控製方式
7．5．1 運動控製
7．5．2 力控製
7．6 示教控製的坐標係
總結
習題

第8章 工業機器人編程技術
8．1 工業機器人編程概述
8．2 編程方式
8．2．1在綫編程
8．2．2 離發編程
8．3 離綫編程軟件
8．4 工業機器人編程語言
8．4．1 ABB機器人編程實例
8．4．2 安川機器入編程實例
8．4．3 電裝機器人編程實例
8．5 離綫編程實例
總結
習題

第9章 工業機器人典型應用
9．1 工業機器人外圍設備
9．2 焊接機器人
9．2．1 焊接機器人係統結構
9．2．2 點焊機器人
9．2．3 弧焊機器人
9．3 噴塗機器人
9．4 裝配機器人
9．5 搬運機器人
9．6 輪式移動機器人和AGV小車
9．7 其他類型的工業機器人
總結
習題
參考文獻
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