《無人駕駛汽車概論》總結瞭北京理工大學智能車輛研究所長期研究無人駕駛汽車技術的經驗和成果，並藉鑒瞭國內外相關科研成果，結閤無人駕駛汽車的新發展，對無人駕駛汽車技術涉及的重點內容進行瞭全*的介紹。

　　全書共9章，主要包括無人駕駛汽車的産生與發展，無人駕駛汽車的體係結構，無人駕駛汽車環境感知技術，無人駕駛汽車定位導航技術，無人駕駛汽車路徑規劃技術，無人駕駛汽車運動控製方法，無人駕駛汽車的一體化設計方法，以及無人駕駛汽車發展麵臨的機遇與挑戰等內容。

　　本書適用於對無人駕駛汽車感興趣的各類人員，也可作為高等院校車輛工程、自動化、計算機等專業的參考教材，同時，還可為廣大從事汽車行業的工程技術人員提供參考。

*1章 無人駕駛汽車的産生與發展

1.1 地麵無人駕駛車輛的發展

1.2 無人駕駛汽車的産生

1.3 無人駕駛汽車成為現實

1.4 無人駕駛汽車概述

參考文獻

第2章 無人駕駛汽車體係結構

2.1 分層遞階式與反應式體係結構

2.1.1 分層遞階式體係結構

2.1.2 反應式體係結構

2.2 4D RCS

2.3 JAUS

2.4 無人駕駛汽車體係結構實例

2.4.1 Boss無人駕駛汽車體係結構

2.4.2 Brr號無人駕駛汽車體係結構

參考文獻

第3章 無人駕駛汽車環境感知技術基礎

3.1環境感知中的傳感器

3.2 激光雷達測距傳感器

3.2.1 LMSSll激光雷達

3.2.2 64綫激光雷達

3.3 ESR毫米波雷達

3.4 車載視覺傳感器

3.4.1 車載視覺

3.4.2 彩色空間模型

3.4.3 圖像預處理

3.5 傳感器標定

3.5.1 激光雷達標定

3.5.2 攝像機標定

3.5.3 攝像機和激光雷達聯閤標定

參考文獻

第4章 無人駕駛汽車環境感知

4.1 結構化道路檢測

4.1.1 結構化道路常用基本假設

4.1.2 直道檢測

4.1.3 彎道檢測

4.1.4 復雜環境下車道檢測圖像預處理

4.2 非結構化道路檢測

4.3 行駛環境中目標檢測

4.3.1 行人檢測

4.3.2 車輛檢測

4.4 交通信號燈和交通標誌的檢測

4.4.1 交通信號燈檢測

4.4.2 交通標誌檢測

參考文獻

第5章 無人駕駛汽車定位導航

5.1 電子羅盤與速率陀螺的航嚮數據融閤

5.2 GPS羅盤裏程計位置數據融閤

5.2.1 全球導航定位係統

5.2.2 航跡推算

5.2.3 GPS羅盤 裏程計組閤導航定位係統

5.3 無人駕駛汽車GPS DR組閤定位係統實例

5.3.1 定位傳感器

5.3.2 GPs DR組閤方式分析

5.3.3 互補式組閤導航實現

5.4 同時定位與地圖創建

5.4.1 SLAM的實現方法

5.4.2 SIAM理論發展的關鍵問題

5.4.3 SlJAM應用舉例

5.5 視覺裏程計

5.5.1 視覺裏程計的基本原理

5.5.2 視覺裏程計算法分類

5.5 3 兩幀視覺裏程計算法中的關鍵問題

5.5.4 考慮運動學約束的視覺裏程計算法

參考文獻

第6章 無人駕駛汽車路徑規劃

6.1 路徑規劃概述

6.1.1 環境地圖錶示方法

6.1.2 路徑搜索算法

6.2 基於啓發式搜索算法的路徑規劃

6.2.1 經典A*路徑規劃

6.2.2 改進的A*路徑規劃

6.3 實時、增量式路徑規劃

6.3.1 狀態空間錶示

6.3.2 增量式路徑規劃

6.3.3 變維度狀態空間的實時、增量式路徑規劃

參考文獻

第7章 無人駕駛汽車運動控製

7.1 無人駕駛汽車的縱嚮控製

7.1.1 油門控製

7.1.2 製動控製

7.1.3 油門與製動的切換規則

7.2 基於航嚮預估的無人駕駛汽車橫嚮控製

7.2.1 二自由度動力學模型

7.2.2 航嚮預估算法原理

7.3 基於滑模變結構理論的無人駕駛汽車橫嚮控製

7.3.1自動轉嚮控製係統結構

7.3.2基於麯率的前饋控製

7.3.3基於偏差的反饋控製

7.4 考慮環境信息與車輛約束的無人駕駛汽車路徑跟蹤

7.4.1 考慮環境信息與車輛約束的行駛麯綫生成

7.4.2 基於車輛動力學約束的速度規劃

參考文獻

第8章 無人駕駛汽車一體化設計

8.1 傳統無人駕駛汽車

8.2 無人駕駛汽車一體化設計

8.2.1 無人駕駛汽車動力學

8.2.2 無人駕駛汽車一體化體係結構

8.2.3 無人駕駛汽車底層一體化設計

8.3 無人駕駛汽車仿真平颱與實車測試

8.3.1 無人駕駛汽車仿真平颱

8.3.2 無人駕駛汽車的實車測試

參考文獻

第9章 無人駕駛汽車的機遇與挑戰

9.1 車聯網與智能交通係統

9.2 國外無人駕駛汽車

9.3 我國無人駕駛汽車

9.4 無人駕駛汽車發展麵臨的機遇與挑戰

參考文獻