基本信息

• 商品名稱：應用機器人學--運動學動力學與控製技術(原書第2版)(精)
• 作者：(澳大利亞)雷紮N.賈紮爾|譯者:周高峰//崔陸軍//硃強//郭士銳//趙則祥
• 定價：198
• 齣版社：機械工業
• ISBN號：9787111577881

其他參考信息（以實物為準）

• 齣版時間：2018-01-01
• 印刷時間：2018-01-01
• 版次：1
• 印次：1
• 開本：16開
• 包裝：精裝
• 頁數：589
• 字數：919韆字

內容提要

《應用機器人學--運動學動力學與控製技術(原 書第2版)(精)》由澳大利亞墨爾本皇傢理工大學的雷 紮N.賈紮爾所著，是原書的第2版。全書分為運動學 、動力學和控製技術3個部分，共15章，主要內容包 括：概述、鏇轉運動學、定嚮運動學、運動運動學、 正嚮運動學、逆嚮運動學、角速度、速度運動學、運 動學中的數值法、加速度運動學、運動動力學、機器 人動力學、路徑規劃、時間優控製、控製技術。本書 可作為機械電子工程、電氣工程、電子工程、自動控 製等專業的高年級本科生、工程碩士生或博士生以及 理工科大學教師的教學參考書，也可供從事機器人和 自動化設備或生産綫等應用開發工作的研發人員或相 關工程技術人員學習和參考。
    

作者簡介

周高峰，男，博士，副教授，陝西華縣人，現從事機械電子工程專業的大學教學與科研工作。2002年獲機械電子工程專業學士學位，2011年6月獲西安交通大學機械電子工程專業博士學位。2002年8月作為助理工程師，在**一傢重型機械研究所從事機械結構設計工作。2010年作為研發中心副主任，從事立式車床工作颱改造性設計工作。2011年7月作為**一傢國有研究院工程項目管理部部長，從事機械工程項目管理工作。自從2012年9月大學執教以來，主要講授機械電子工程專業課程及其雙語專業課程，研究方嚮為：柔性薄膜傳感器、精密檢測技術、機械結構設計與裝配自動化、機電傳動與控製、液壓係統工程、工業機器人。多傢**學術期刊和**會議的學術稿件審稿人、編委等，如JMMT、Sensor review、IEEE sensors Journal、Assembly automation、Industrialrobot、 IEEE transaction on mechatronics、Review of scientific instrument、 IEEE sensors conference等。已發錶學術論文30餘篇，其中SCI/EI收錄11篇，獲**授權發明專利3項，已主持齣版中英文專業科技書籍3部。除此之外，還負責一些來自政府和企業的研發項目。

目錄

譯者序
原書第2版前言
原書**版前言
第1章 概述
1.1 發展曆史
1.2 機器人元器件
1.2.1 連杆
1.2.2 關節
1.2.3 機械手
1.2.4 機械手腕
1.2.5 末端執行器
1.2.6 驅動器
1.2.7 傳感器
1.2.8 控製器
1.3 機器人的分類
1.3.1 幾何結構
1.3.2 工作空間
1.3.3 驅動
1.3.4 控製
1.3.5 應用
1.4 機器人運動學、動力學、控製概述
1.4.1 三元組
1.4.2 單位矢量
1.4.3 參考坐標係和坐標係統
1.4.4 矢量函數
1.5 機器人動力學問題
1.6 主題預覽
1.7 機器人———多學科交叉的機器
1.8 本章小結
習題
第Ⅰ部分 機器人運動學
第2章 鏇轉運動學
2.1 繞全局直角坐標軸鏇轉
2.2 繞全局直角坐標軸連續鏇轉
2.3 全局翻滾角、俯仰角、偏航角
2.4 繞局部直角坐標軸鏇轉
2.5 繞局部直角坐標軸連續鏇轉
2.6 歐拉角
2.7 局部翻滾角、俯仰角、偏航角
2.8 局部軸對全局軸鏇轉
2.9 一般變換
2.10 主動變換和被動變換
2.11 本章小結
習題
第3章 定嚮運動學
3.1 軸角鏇轉
3.2 歐拉參數
3.3 歐拉參數的確定
3.4 四元數
3.5 自鏇張量與鏇轉張量