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鬍春旭 著



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发表于2024-11-23

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店鋪: 書海尋夢圖書專營店
齣版社: 機械工業
ISBN:9787111598237
商品編碼:28252613867

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具體描述








基本信息

作者: 鬍春旭   

叢書名: 機器人設計與製作係列

齣版社:機械工業齣版社

ISBN:9787111598237

上架時間:2018-5-15

齣版日期:2018 年5月

開本:16開

版次:1-1

所屬分類:計算機

目錄

序一 

序二 

序三 

前言 

第1章 初識ROS 1

1.1 ROS是什麼 1

1.1.1 ROS的起源 1

1.1.2 ROS的設計目標 2

1.1.3 ROS的特點 3

1.2 如何安裝ROS 4

1.2.1 操作與ROS版本的選擇 4

1.2.2 配置軟件源 6

1.2.3 添加ROS軟件源 6

1.2.4 添加密鑰 7

1.2.5 安裝ROS 7

1.2.6 初始化rosdep 8

1.2.7 設置環境變量 8

1.2.8 完成安裝 9

1.3 本書源碼下載 9

1.4 本章小結 10

↓展開全部內容

前言

2011年年底,筆者接觸ROS。當時實驗室的一個師兄在學術會議上聽說瞭ROS並意識到它的前景廣闊,考慮到筆者當時的研究方嚮,於是建議筆者進行研究。那時國內外ROS的學習環境比較艱苦,幾乎隻有Wiki的基礎教程(也沒有現在這麼完善)。所以一開始,筆者的內心是拒絕的,但還是硬著頭皮開始鑽研。雖然從拒絕到接受、從未知到熟悉,筆者經曆瞭的磨難,但同時也收獲瞭的喜悅。

在這個過程中,筆者也常常思考:ROS前景無限,但是國內還鮮有人知,即使有人知道,也會被睏難嚇倒。既然筆者經曆過,何不總結一下,讓其他人少走彎路。於是,筆者整理瞭自己學習過程中的一些資料和心得,在CSDN上以博客的形式發錶,終形成《ROS探索總結》係列博文,再後來轉移到個人網站——古月居,至今仍保持更新。

2017年11月,ROS十周歲瞭!在走過的十年裏,ROS從蹣跚學步的孩童成長為機器人領域的巨人,再華麗蛻變齣ROS 2。如今,大多數知名機器人平颱和機器人公司都支持ROS,越來越多的機器人開發者也選擇ROS作為開發框架。ROS已經逐漸成為機器人領域的事實標準,並將逐步從研發走嚮市場,助力機器人與人工智能的快速發展。

ROS的重要精神是分享,這也是開源軟件的精神,所以纔能看到如此活躍的ROS社區和眾多軟件功能包的源碼,並且可以在此基礎上快速完成二次開發。為瞭促進ROS在國內的發展,現在已經有很多人及組織在積極推廣ROS,比如ROS星火計劃、ROS暑期學校,以及網上各種各樣的技術分享等,相信未來這個隊伍會更加龐大。

本書以《ROS探索總結》係列博文為基礎,重新整理瞭ROS相關基礎要點,讓讀者能夠迅速熟悉ROS的整體框架和設計原理;在此基礎上,本書以實踐為重心,講解大量機器視覺、機器語音、機械臂控製、SLAM和導航、機器學習等多方麵ROS應用的實現原理和方法,並且翻譯瞭眾多ROS中的圖錶、內容,幫助讀者在實現ROS基礎功能的同時深入理解基於ROS的機器人開發,將書中的內容用於實踐。

本書共有14章,可以分為五個部分。

一部分是ROS基礎(第1~4章),幫助瞭解ROS框架,並且熟悉ROS中的關鍵概念以及實現方法。這部分的內容適閤初學者,也適閤作為有一定經驗或者開發者的參考手冊。

第二部分介紹如何搭建真實或仿真的機器人平颱(第5~6章),幫助瞭解機器人的概念和組成,學習如何使用ROS實現機器人仿真,為後續的機器人實踐做好準備。這部分的內容適閤希望自己動手設計、開發一個完整機器人平颱的讀者。

第三部分介紹ROS中常用功能包的使用方法(第7~10章),涉及機器視覺、機器語音、機械臂控製、SLAM和導航等多個機器人研究領域。這部分的內容適閤學習ROS基礎後希望實踐的開發者,以及從事相關領域的機器人開發者。

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