書[0名0]：	ROS [1機1] 器人開發實踐\|7991375
圖書定價：	99元
圖書作者：	鬍春旭
齣版社：	[1機1] 械工業齣版社
齣版日期：	2018/5/1 0:00:00
ISBN號：	9787111598237
開本：	16開
頁數：	0
版次：	1-1

推薦序一
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推薦序三
前言
[0第0]1章初識ROS 1
1.1 ROS是什麼 1
1.1.1 ROS的起源 1
1.1.2 ROS的設計目標 2
1.1.3 ROS的特點 3
1.2 如何安裝ROS 4
1.2.1 操作係統與ROS版本的選擇 4
1.2.2 配置係統軟件源 6
1.2.3 添加ROS軟件源 6
1.2.4 添加密鑰 7
1.2.5 安裝ROS 7
1.2.6 初始化rosdep 8
1.2.7 設置環境變量 8
1.2.8 完成安裝 9
1.3 本書源碼下載 9
1.4 本章小結 10
[0第0]2章 ROS架構 11
2.1 ROS架構設計 11
2.2 計算圖 12
2.2.1 節點 12
2.2.2 消息 13
2.2.3 話題 13
2.2.4 服務 13
2.2.5 節點管理器 14
2.3 文件係統 14
2.3.1 功能包 14
2.3.2 元功能包 16
2.4 開源社區 17
2.5 ROS的通信 [1機1] 製 17
2.5.1 話題通信 [1機1] 製 18
2.5.2 服務通信 [1機1] 製 19
2.5.3 參數管理 [1機1] 製 20
2.6 話題與服務的區彆 20
2.7 本章小結 21
[0第0]3章 ROS基礎 22
3.1 個ROS例程——小烏龜仿真 23
3.1.1 turtlesim功能包 23
3.1.2 控製烏龜運動 24
3.2 創建工作空間和功能包 25
3.2.1 什麼是工作空間 25
3.2.2 創建工作空間 26
3.2.3 創建功能包 27
3.3 工作空間的覆蓋 28
3.3.1 ROS中工作空間的覆蓋 28
3.3.2 工作空間覆蓋示例 28
3.4 搭建Eclipse開發環境 30
3.4.1 安裝Eclipse 30
3.4.2 創建Eclipse工程文件 30
3.4.3 將工程導入Eclipse 31
3.4.4 設置頭文件路徑 31
3.4.5 運行/調試程序 32
3.5 RoboWare簡介 35
3.5.1 RoboWare的特點 35
3.5.2 RoboWare的安裝與使用 36
3.6 話題中的Publisher與Subscriber 37
3.6.1 烏龜例程中的Publisher與Subscriber 37
3.6.2 如何創建Publisher 37
3.6.3 如何創建Subscriber 40
3.6.4 編譯功能包 41
3.6.5 運行Publisher與Subscriber 42
3.6.6 自定義話題消息 44
3.7 服務中的Server和Client 46
3.7.1 烏龜例程中的服務 46
3.7.2 如何自定義服務數據 47
3.7.3 如何創建Server 48
3.7.4 如何創建Client 49
3.7.5 編譯功能包 51
3.7.6 運行Server和Client 51
3.8 ROS中的命[0名0]空間 52
3.8.1 有效的命[0名0] 52
3.8.2 命[0名0]解析 53
3.8.3 命[0名0]重映射 54
3.9 分布式多 [1機1] 通信 54
3.9.1 設置IP地址 55
3.9.2 設置ROS_MASTER_URI 56
3.9.3 多 [1機1] 通信測試 56
3.10 本章小結 57
[0第0]4章 ROS中的常用組件 58
4.1 launch啓動文件 58
4.1.1 基本元素 58
4.1.2 參數設置 60
4.1.3 重映射 [1機1] 製 61
4.1.4 嵌套復用 61
4.2 TF坐標變換 62
4.2.1 TF功能包 62
4.2.2 TF工具 63
4.2.3 烏龜例程中的TF 65
4.2.4 創建TF廣播器 67
4.2.5 創建TF監聽器 68
4.2.6 實現烏龜跟隨運動 70
4.3 Qt工具箱 70
4.3.1 日誌輸齣工具（rqt_console） 71
4.3.2 計算圖可視化工具（rqt_graph） 71
4.3.3 數據繪圖工具（rqt_plot） 72
4.3.4 參數動態配置工具（rqt_reconfigure） 73
4.4 rviz三維可視化平颱 73
4.4.1 安裝並運行rviz 74
4.4.2 數據可視化 75
4.4.3 插件擴展 [1機1] 製 76
4.5 Gazebo仿真環境 78
4.5.1 Gazebo的特點 78
4.5.2 安裝並運行Gazebo 78
4.5.3 構建仿真環境 81
4.6 rosbag數據記錄與迴放 82
4.6.1 記錄數據 82
4.6.2 迴放數據 83
4.7 本章小結 84
[0第0]5章 [1機1] 器人平颱搭建 85
5.1 [1機1] 器人的定義 85
5.2 [1機1] 器人的組成 86
5.2.1 執行 [1機1] 構 87
5.2.2 驅動係統 87
5.2.3 傳感係統 87
5.2.4 控製係統 87
5.3 [1機1] 器人係統搭建 88
5.3.1 MRobot 88
5.3.2 執行 [1機1] 構的實現 88
5.3.3 驅動係統的實現 89
5.3.4 內部傳感係統的實現 90
5.4 基於Raspberry Pi的控製係統實現 90
5.4.1 硬件平颱Raspberry Pi 91
5.4.2 安裝Ubuntu 16.04 91
5.4.3 安裝ROS 93
5.4.4 控製係統與MRobot通信 94
5.4.5 PC端控製MRobot 97
5.5 為 [1機1] 器人裝配攝像頭 99
5.5.1 usb_cam功能包 99
5.5.2 PC端驅動攝像頭 100
5.5.3 Raspberry Pi驅動攝像頭 102
5.6 為 [1機1] 器人裝配Kinect 104
5.6.1 freenect_camera功能包 104
5.6.2 PC端驅動Kinect 106
5.6.3 Raspberry Pi驅動Kinect 109
5.6.4 Kinect電源改造 109
5.7 為 [1機1] 器人裝配激光雷達 110
5.7.1 rplidar功能包 110
5.7.2 PC端驅動rplidar 111
5.7.3 Raspberry Pi驅動rplidar 113
5.8 本章小結 113
[0第0]6章 [1機1] 器人建模與仿真 114
6.1 統一 [1機1] 器人描述格式——URDF 114
6.1.1 標簽 114
6.1.2 標簽 115
6.1.3 標簽 116
6.1.4 標簽 116
6.2 創建 [1機1] 器人URDF模型 116
6.2.1 創建 [1機1] 器人描述功能包 116
6.2.2 創建URDF模型 117
6.2.3 URDF模型解析 120
6.2.4 在rviz中顯示模型 122
6.3 改進URDF模型 124
6.3.1 添加物理和碰撞屬性 124
6.3.2 使用xacro[0優0]化URDF 125
6.3.3 xacro文件引用 127
6.3.4 顯示[0優0]化後的模型 127
6.4 添加傳感器模型 128
6.4.1 添加攝像頭 128
6.4.2 添加Kinect 130
6.4.3 添加激光雷達 132
6.5 基於ArbotiX和rviz的仿真器 133
6.5.1 安裝ArbotiX 133
6.5.2 配置ArbotiX控製器 133
6.5.3 運行仿真環境 135
6.6 ros_control 136
6.6.1 ros_control框架 137
6.6.2 控製器 139
6.6.3 硬件接口 139
6.6.4 傳動係統 140
6.6.5 關節約束 140
6.6.6 控製器管理器 141
6.7 Gazebo仿真 142
6.7.1 [1機1] 器人模型添加Gazebo屬性 142
6.7.2 在Gazebo中顯示 [1機1] 器人模型 145
6.7.3 控製 [1機1] 器人在Gazebo中運動 147
6.7.4 攝像頭仿真 147
6.7.5 Kinect仿真 150
6.7.6 激光雷達仿真 153
6.8 本章小結 155
[0第0]7章 [1機1] 器視覺 156
7.1 ROS中的圖像數據 156
7.1.1 二維圖像數據 156
7.1.2 三維點雲數據 158
7.2 攝像頭標定 159
7.2.1 camera_calibration功能包 159
7.2.2 啓動標定程序 159
7.2.3 標定攝像頭 160
7.2.4 標定Kinect 162
7.2.5 加載標定參數的配置文件 162
7.3 OpenCV庫 164
7.3.1 安裝OpenCV 164
7.3.2 在ROS中使用OpenCV 164
7.4 人臉識彆 166
7.4.1 應用效果 167
7.4.2 源碼實現 168
7.5 物體跟蹤 170
7.5.1 應用效果 170
7.5.2 源碼實現 171
7.6 二維碼識彆 173
7.6.1 ar_track_alvar功能包 173
7.6.2 創建二維碼 174
7.6.3 攝像頭識彆二維碼 175
7.6.4 Kinect識彆二維碼 178
7.7 物體識彆 179
7.7.1 ORK功能包 179
7.7.2 建立物體模型庫 181
7.7.3 模型訓練 183
7.7.4 三維物體識彆 184
7.8 本章小結 185
[0第0]8章 [1機1] 器語音 186
8.1 讓 [1機1] 器人聽懂你說的話 187
8.1.1 pocketsphinx功能包 187
8.1.2 語音識彆測試 188
8.1.3 創建語音庫 190
8.1.4 創建launch文件 192
8.1.5 語音指令識彆 192
8.1.6 中文語音識彆 192
8.2 通過語音控製 [1機1] 器人 193
8.2.1 編寫語音控製節點 193
8.2.2 語音控製小烏龜運動 194
8.3 讓 [1機1] 器人說話 195
8.3.1 sound_play功能包 195
8.3.2 語音播放測試 195
8.4 人工智能標記語言 196
8.4.1 AIML中的標簽 196
8.4.2 Python中的AIML解析器 197
8.5 與 [1機1] 器人對話 198
8.5.1 語音識彆 199
8.5.2 智能匹配應答 201
8.5.3 文本轉語音 202
8.5.4 智能對話 203
8.6 讓 [1機1] 器人聽懂中文 204
8.6.1 下載科[0大0]訊飛SDK 204
8.6.2 測試SDK 206
8.6.3 語音聽寫 207
8.6.4 語音閤成 209
8.6.5 智能語音助手 211
8.7 本章小結 213
[0第0]9章 [1機1] 器人SLAM與自主導航 214
9.1 理論基礎 214
9.2 準備工作 216
9.2.1 傳感器信息 217
9.2.2 仿真平颱 219
9.2.3 真實 [1機1] 器人 222
9.3 gmapping 224
9.3.1 gmapping功能包 224
9.3.2 gmapping節點的配置與運行 227
9.3.3 在Gazebo中仿真SLAM 228
9.3.4 真實 [1機1] 器人SLAM 231
9.4 hector-slam 234
9.4.1 hector-slam功能包 234
9.4.2 hector_mapping節點的配置與運行 236
9.4.3 在Gazebo中仿真SLAM 237
9.4.4 真實 [1機1] 器人SLAM 238
9.5 cartographer 240
9.5.1 cartographer功能包 240
9.5.2 官方demo測試 241
9.5.3 cartographer節點的配置與運行 244
9.5.4 在Gazebo中仿真SLAM 246
9.5.5 真實 [1機1] 器人SLAM 247
9.6 rgbdslam 249
9.6.1 rgbdslam功能包 249
9.6.2 使用數據包實現SLAM 250
9.6.3 使用Kinect實現SLAM 252
9.7 ORB_SLAM 253
9.7.1 ORB_SLAM功能包 253
9.7.2 使用數據包實現單目SLAM 254
9.7.3 使用攝像頭實現單目SLAM 256
9.8 導航功能包 258
9.8.1 導航框架 258
9.8.2 move_base功能包 258
9.8.3 amcl功能包 260
9.8.4 代價地圖的配置 263
9.8.5 本地規劃器配置 266
9.9 在rviz中仿真 [1機1] 器人導航 267
9.9.1 創建launch文件 267
9.9.2 開始導航 268
9.9.3 自動導航 269
9.10 在Gazebo中仿真 [1機1] 器人導航 277
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