　　《PLC運動控製技術應用設計與實踐（三菱）》是“任務驅動式PLC編程及運動控製技術應用係列教程”之一，主要內容包括：PLC運動控製技術概述、帶式傳送機的變頻調速控製、行走機械手的速度與位置控製、貨物傳輸與搬運係統的PLC網絡控製、人機界麵在行走機械手中的應用、PLC運動控製係統的設計與實踐。
　　《PLC運動控製技術應用設計與實踐（三菱）》的工程性與實踐性較強，簡明實用，對PLC用戶具有較大的參考價值。《PLC運動控製技術應用設計與實踐（三菱）》學練一體，可作為職業院校學生學習PLC運動控製技術的實訓教材，也可供從事自動化係統設計與開發的工程技術人員進行係統設計和應用時參考。

內頁插圖

前言
第1章 PLC運動控製技術概述
1.1 PLC運動控製技術
1.1.1 運動控製的概念
1.1.2 運動控製技術的基本要素
1.1.3 PLC與運動控製
1.1.4 運動控製係統的分類及其應用場閤
1.2 PLC運動控製係統的組成及各部分的作用
1.2.1 工作人員操作站
1.2.2 運動控製器
1.2.3 驅動器
1.2.4 伺服機構
1.2.5 檢測裝置
1.2.6 機械裝置
1.3 PLC運動控製技術實訓設備
1.3.1 FVI、METS3係統結構及其功能
1.3.2 係統的實訓內容
1.4 小結與作業
1.4.1 小結
1.4.2 作業

第2章帶式傳送機的變頻調速控製
2.1 實訓任務
2.1.1 帶式傳送機的起動和正反轉控製
2.1.2 采用PLC實現帶式傳送機的簡單控製
2.1.3 采用PLC實現帶式傳送機的無級調速控製
2.1.4 帶式傳送機的閉環調速控製
2.2 小結與作業
2.2.1 小結
2.2.2 作業

第3章行走機械手的速度與位置控製
3.1 實訓任務
3.1.1 采用光電編碼器、高速計數器和直流電動機實現行走機械手的定位控製
3.1.2 采用步進驅動係統實現行走機械手的速度與位置控製
3.1.3 采用伺服驅動係統實現行走機械手的速度與位置控製
3.2 小結與作業
3.2.1 小結
3.2.2 作業

第4章貨物傳輸與搬運係統的PLC網絡控製
4.1 貨物傳輸與搬運係統的N：N網絡控製
4.1.1 係統組成
4.1.2 係統編程
4.2 貨物傳輸與搬運係統的CC-LINK網絡控製
4.2.1 應用FX2N-16CCI-M的CC-LINK網絡實現對貨物傳輸與搬運的控製
4.2.2 應用Q機的CC-LINK網絡實現對貨物傳輸與搬運的控製
4.3 小結與作業
4.3.1 小結
4.3.2 作業

第5章人機界麵在行走機械手中的應用
5.1 觸摸屏
5.1.1 觸摸屏的特點及功能
5.1.2 觸摸屏的硬件
5.1.3 觸摸屏的軟件安裝
5.2 觸摸屏實訓任務
5.2.1 製作兩個按鈕控製行走機械手的左移動與右移動
5.2.2 製作行走機械手觸摸屏的監控界麵
5.3 組態王
5.3.1 組態王的特點
5.3.2 組態王的功能
5.3.3 組態王的安裝
5.4 組態王實訓任務
5.4.1 製作兩個按鈕控製行走機械手的左移動與右移動
5.4.2 製作行走機械手組態王的監控界麵
5.5 小結與作業
5.5.1 小結
5.5.2 作業

第6章 PLC運動控製係統的設計與實踐
6.1 倉儲控製係統的設計與實踐
6.1.1 加工製造係統終端貨物的識彆、分揀與人庫
6.1.2 載貨颱與庫位間貨物的傳送
6.1.3 倉庫貨物的調配
6.1.4 撥碼器在倉儲控製係統中的應用
6.1.5 利用觸摸屏實現倉儲控製係統的自動控製
6.2 柔性製造加工係統的應用設計與實踐
6.2.1 順序加工（工件流水加工的實現）
6.2.2 加工入庫（分類加工及人庫分揀）
6.2.3 柔性製造智能控製
6.2.4 柔性製造加工係統組態的實現
6.3 現代生産綫控製係統的應用設計與實踐
6.3.1 生産綫控製係統一（配套加工係統）
6.3.2 生産綫控製係統二（定量加工係統）
6.3.3 生産綫控製係統三（帶有初加工的裝配係統）
6.4 技能大賽通用試題
6.4.1 試題
6.4.2 試題二
6.5 小結與作業
6.5.1 小結
6.5.2 作業

附錄
附錄A Fx2N係列指令係統錶
附錄B Fx2N係列PLC特殊元件編號及
名稱檢索
參考文獻

精彩書摘

　　運動控製器可實現控製算法，如PID算法、模糊控製算法及各類校正算法等。總之，現代運動控製器可實現各種先進的控製算法。
　　PLC作為通用控製裝置，以其高可靠性、功能強、體積小、可以在綫修改程序、易於與計算機連接、能對模擬量進行控製等優異性能，在工業控製領域中得到大量運用，現已成為現代工業三大支柱之首。PLC已在流水綫、包裝綫、機械手、立體倉庫等設備上得到廣泛的應用，這些應用都屬於運動控製的範疇。
　　1.2.3 驅動器
　　驅動器是指將運動控製器輸齣的小信號放大以驅動伺服機構的部件。對於不同類彆的伺服機構，驅動器有電動、液動、氣動等類型。
　　PLC運動控製係統采用PLC作為運動控製器，通常驅動器為變頻器、伺服電動機驅動器、步進電動機環形驅動器等。
　　在一些對速度、位置的控製精度要求不高的場閤，在運動控製係統中可以采用變頻器控製交流電動機的方式來完成。在交流異步電動機的諸多調速方法中，變頻調速的性能最好，調速範圍大、靜態穩定性好、運行效率高。采用通用變頻器對交流異步電動機進行調速控製，由於使用方便、可靠性高，並且經濟效益顯著，使得這種方案逐步得到推廣。
　　步進驅動係統（步進電動機與驅動器組成的係統）主要應用在開環、控製精度及響應速度要求不太高的運動控製場閤，如程序控製係統、數字控製係統等。步進驅動係統的運行性能是電動機與驅動器兩者配閤所反映齣來的綜閤效果。效率、可靠性和驅動能力是步進電動機驅動電路所要解決的三大問題，三者之間彼此製約。驅動能力隨電源電壓的升高而增大，但電路的功耗一般也相應增大，使效率降低。可靠性則隨著驅動電路的功耗增大、溫度升高而降低。恒流驅動技術采用瞭能量反饋，提高瞭電源效率，改善瞭電動機矩頻特性，國內外步進電動機驅動器大多都采用這種驅動方式。
　　交流伺服電動機的驅動裝置采用瞭全數字式驅動控製技術後，使得驅動裝置硬件結構簡單，參數調整方便，輸齣的一緻性、可靠性增加。同時，驅動裝置可以集成復雜的電動機控製算法和智能控製功能，如增益自動調整、網絡通信等功能，大大提高瞭交流伺服係統的適用範圍。
　　1.2.4 伺服機構
　　伺服機構是PLC運動控製係統的重要組成部分，選擇運動控製係統的伺服機構首先應該是在整個工作過程中都能拖運負載，其次是選擇伺服機構必須考慮它的性能對控製係統的影響，最後要考慮的就是在低速運行時必須平衡而且扭矩脈動變化小，在高速運行時振動噪聲應該小。
　　運動控製係統伺服機構按工作介質可分為電動伺服機構、液壓伺服機構和氣動伺服機構。在中、小功率的運動控製係統中，電動伺服機構的應用比較廣泛。電動伺服機構即控製電動機，與一般電動機相比有如下優點：
　　（1）高可靠性執行元件是控製係統的重要組成部分，所以它的可靠性顯得十分重要。
　　（2）高精度係統的機械運動要精確滿足控製要求，這就要求執行元件具有高精度。

前言/序言

　　任務驅動式PLC編程及運動控製技術應用係列教程按不同的PLC型號和內容深淺分為八冊，讀者可按實際情況選擇不同的分冊進行閱讀學習，本書是其中之一。
　　可編程序控製器（PLC）是20世紀60年代發展起來的一種新型工業控製器。作為運動控製器，它遠遠超齣瞭原先PLC的概念，已廣泛應用於各種運動控製係統中。目前，運動控製領域已經發生瞭日新月異的變化，各種現代控製技術已被廣泛應用到各種工程實際中。例如，自適應控製、最優控製、魯棒控製、滑模變結構控製、模糊控製、神經網絡控製以及各種智能控製都已經深入到傳統的運動控製係統中，具有較高的靜動態性能的運動控製係統不斷湧現。
　　本書以三菱FX2N型PLC為例，主要介紹PLC運動控製係統的控製原理、PLC編程與調試、係統接綫、聯網以及監控係統設計等。
　　全書共分6章：第1章主要介紹運動控製係統的基本結構，PLC在運動控製中的應用，運動控製技術實訓設備的功能及其實訓內容；第2章介紹帶式傳送機變頻調速的各種控製方式及其應用；第3章介紹行走機械手的速度與位置控製的各種方法及其實踐；第4章介紹貨物傳輸與搬運係統的PLC網絡控製；第5章詳細介紹瞭人機界麵在行走機械手中的應用；第6章主要介紹倉儲、柔性製造加工、現代生産綫等典型的PLC運動控製係統的應用實例，介紹瞭PLC運動控製技術的應用與設計，並配有技能大賽通用試題。
　　本書工程性與實踐性比較強，簡明實用，對PLC用戶具有較大參考價值。本書可作為職業院校學生學習PLC運動控製技術的實訓教材，也可以作為技能大賽參考書。“學練一體”是本書的特點。本套教材配有第4章和第6章實訓內容的程序光盤。
　　本書由李全利任主編，翟津任副主編，對全書進行統稿，常鬥南任主審，審閱全書。第1章由於德穎編寫，第2章及前言由李全利編寫，第3章由韋孝平編寫，第4章由賈亦真編寫，第5章由方強編寫，第6章及附錄由翟津編寫。
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