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內容簡介

　　多體係統動力學是在經典力學基礎上發展的、與大型復雜工程對象的設計緊密結閤的力學學科。其研究對象是由大量物體相互聯係組成的係統，研究方法立足於現代計算技術。
　　《研究生教學用書：多體係統動力學（第二版）》係統地介紹這門學科的基本內容，共分十一章：一、二章介紹剛體運動學和動力學的基礎知識；第三章利用圖論工具敘述多體係統的運動學；第四、五章分彆用分析力學方法和矢量力學方法推導用相對坐標錶示的多體係統動力學方程；第六章介紹凱恩方法；第七章敘述絕對坐標方法和變分方法；第八章介紹自然坐標方法；第九章敘述柔性多體係統動力學的有限元方法和絕對節點坐標方法；第十章敘述完全遞推方法和單嚮遞推組集建模方法；第十一章敘述多體係統動力學的常微分方程和微分／代數方程的多種算法，簡要介紹幾何數值積分方法。附錄中給齣閱讀正文必需的數學工具。每章均有例題和習題。書末列齣主要的參考文獻。
　　《研究生教學用書：多體係統動力學（第二版）》可作為高等工科院校的工程力學、機械工程、車輛工程和航空航天工程等專業的研究生教材，也可供相關專業的教師、研究人員和工程技術人員參考。

目錄

緒論

第一章 剛體運動學基礎
1.1剛體的有限轉動
1.1.1歐拉定理
1.1.2有限轉動張量
1.1.3歐拉角
1.1.4卡爾丹角
1.1.5歐拉參數
1.1.6羅德裏格參數
1.2剛體的無限小轉動
1.2.1無限小轉動矢量
1.2.2瞬時角速度和角加速度
1.2.3轉動剛體上點的速度與加速度
1.3剛體的運動學方程
1.3.1角度坐標的運動學方程
1.3.2方嚮餘弦的運動學方程
1.3.3歐拉參數的運動學方程
1.3.4羅德裏格參數的運動學方程
習題

第二章 剛體動力學基礎
2.1牛頓-歐拉動力學方程
2.1.1動量與動量矩定理
2.1.2動量矩
2.1.3剛體的質量幾何
2.1.4動能與加速度能
2.1.5動量矩定理
2.2動力學普遍方程
2.2.1虛功原理
2.2.2虛功率原理
2.2.3高斯原理
2.2.4剛體動力學方程
2.3拉格朗日方程
2.3.1廣義坐標與自由度
2.3.2用動能錶示的動力學普遍方程
2.3.3拉格朗日方程
2.3.4正則方程
2.4拉格朗日乘子方法
2.4.1第一類拉格朗日方程
2.4.2拉格朗日乘子的物理意義
2.4.3勞斯方程
習題

第三章 多體係統的運動學
3.1多體係統的結構
3.1.1鉸與鄰接剛體
3.1.2結構的圖論描述
3.1.3樹係統的數學錶達
3.2轉動鉸係統的運動學
3.2.1剛體的相對轉動
3.2.2剛體的角速度與角加速度
3.2.3體鉸矢量與通路矢量
3.2.4.剛體的質心速度與加速度
3.3滑移鉸係統的運動學
3.3.1滑移鉸約束
3.3.2帶滑移鉸的樹係統
3.3.3車輛係統
3.4非樹係統的運動學
3.4.1非樹係統的樹形化
3.4.2非樹係統的數學錶達
3.4.3切斷鉸約束條件
3.5帶力元係統的運動學
3.5.1約的力關聯
……

第四章 相對坐標方法
第五章 矢量力學方法
第六章 凱恩方法
第七章 絕對坐標方法和變分方法
第八章 自然坐標方法
第九章 柔性多體係統動力學
第十章 遞推方法
第十一章 多體係統動力學數值方法

附錄
參考文獻
習題答案
索引
外國人名譯名對照錶
Synopsis
Contents
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