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內容簡介

　　《機器人技術基礎（第2版）》本次修訂的基本思路是：全書係統介紹機器人技術的基礎知識，以國內外較流行的莫托曼機器人為主綫，在相關章節充實國內外機器人的新技術，引入包括各編者已結題的工程實例，推介流行實用的編程語言和方法，各章結尾安排一定量的計算練習、編程或思考題，並在書後給齣計算題等部分習題的參考答案，供學習時參考；附錄中增加瞭獲得中國機器人大賽等一等奬的競賽機器人設計實例和機器人實驗項目實例。
　　《機器人技術基礎（第2版）》可作為應用型本科機類、近機類各專業的教材，也可作為遠程教育、高職高專教育的教學用書，亦可供有關工程技術人員參考。

內頁插圖

目錄

主要符號錶

第1章 緒論
1．1 概述
1．1．1 機器人發展簡史
1．1．2 機器人的定義
1．1．3 機器人技術的研究領域與相關學科
1．2 機器人的分類
1．2．1 按機器人的開發內容與應用分類
1．2．2 按機器人的發展程度分類
1．2．3 按機器人的性能指標分類
1．2．4 按機器人的結構形式分類
1．2．5 按坐標形式分類
1．2．6 按控製方式分類
1．2．7 按驅動方式分類
1．2．8 按機器人工作時的機座可動性分類
1．3 機器人的組成
1．4 機器人的技術參數
1．4．1 機器人的主要技術參數
1．4．2 MOTOMANUP6型通用工業機器人的技術參數
1．4．3 MOTOMANEA1400型弧焊機器人的技術參數
習題

第2章 機器人本體結構
2．1 概述
2．1．1 機器人本體的基本結構形式
2．1．2 機器人本體材料的選擇
2．2 機身及臂部結構
2．2．1 機身結構的基本形式和特點
2．2．2 臂部結構的基本形式和特點
2．2．3 機器人的平穩性和臂杆平衡方法
2．3 腕部及手部結構
2．3．1 腕部結構的基本形式和特點
2．3．2 手部結構的基本形式和特點
2．4 傳動及行走機構
2．4．1 傳動機構的基本形式和特點
2．4．2 行走機構的基本形式和特點
習題

第3章 機器人運動學
3．1 齊次坐標與位姿錶示
3．1．1 齊次坐標
3．1．2 位姿錶示
3．2 齊次變換
3．2．1 鏇轉的齊次變換
3．2．2 平移的齊次變換
3．2．3 復閤變換
3．3 機器人的位姿分析
3．3．1 杆件坐標係的建立
3．3．2 連杆坐標係間的變換矩陣
3．4 機器人正嚮運動學
3．4．1 斯坦福機器人運動方程
3．4．2 PUMA560型機器人運動學方程
3．5 機器人逆嚮運動學
3．5．1 逆嚮運動學的解
3．5．2 逆嚮運動學求解實例
3．6 蘋果采摘機械手運動學分析實例
習題

第4章 機器人動力學
4．1 機器人雅可比
4．1．1 機器人雅可比的定義
4．1．2 機器人速度分析
4．1．3 機器人雅可比討論
4．2 機器人靜力分析
4．2．1 操作臂的力和力矩平衡
4．2．2 機器人力雅可比
4．2．3 機器人靜力計算
4．3 機器人動力學方程
4．3．1 歐拉方程
4．3．2 拉格朗日方程
4．3．3 平麵關節機器人動力學分析
4．4 機器人的動態特性
習題

第5章 機器人軌跡規劃
5．1 概述
5．1．1 機器人軌跡的概念
5．1．2 軌跡規劃的一般性問題
5．1．3 軌跡的生成方式
5．1．4 軌跡規劃涉及的主要問題
5．2 插補方式分類與軌跡控製
5．2．1 插補方式分類
5．2．2 機器人軌跡控製過程
5．3 機器人軌跡插值計算
5．3．1 直綫插補
5．3．2 圓弧插補
5．3．3 定時插補與定距插補
5．3．4 關節空間插補
5．4 機器人手部路徑的軌跡規劃
5．4．1 操作對象的描述
5．4．2 作業的描述
習題

第6章 機器人控製係統
6．1 機器人傳感器
6．1．1 機器人傳感器的特點和要求
6．1．2 機器人內部傳感器
6．1．3 機器人外部傳感器
6．2 驅動與運動控製係統
6．2．1 概述
6．2．2 基於計算機和芯片的運動控製器設計
6．2．3 基於PC技術的運動控製（卡）器
6．2．4 機器人的伺服執行機構
6．2．5 MOTOMANUP6型機器人的運動控製
6．3 控製理論與算法
6．3．1 機器人分解運動的速度控製
6．3．2 機器人分解運動的加速度控製
6．3．3 力和力矩的控製
習題

第7章 機器人語言與編程
7．1 概述
7．2 編程語言類型
7．2．1 動作級編程語言
7．2．2 對象級編程語言
7．2．3 任務級編程語言
7．3 編程語言係統
7．3．1 編程語言係統的組成
7．3．2 編程語言係統的基本功能
7．4 常用的機器人編程語言
7．4．1 VAL語言
7．4．2 SIGIA語言
7．4．3 IML語言
7．4．4 AL語言
7．5 機器人離綫編程
7．5．1 機器人離綫編程的特點及功能
7．5．2 機器人離綫編程係統的結構
7．5．3 MOTOMANUP6型機器人離綫編程仿真係統
習題

第8章 工業機器人
8．1 焊接機器人
8．1．1 概述
8．1．2 弧焊機器人工作站
8．1．3 弧焊機器人工作站柔性焊接夾具設計實例
8．2 搬運及碼垛機器人工作站
8．2．1 紙漿成品搬運機器人工作站
8．2．2 汽車搬運機器人工作站
8．2．3 碼垛機器人工作站
8．3 噴塗機器人
8．3．1 EP-500S小型電動噴塗機器人
8．3．2 EP-500S小型電動噴塗機器人在自動噴塗生産綫上的應用
8．4 裝配機器人
8．4．1 FANUC公司的電動機自動裝配綫
8．4．2 西屋公司的APAS係統
8．4．3 日立經驗學習機器人裝配係統
習題

第9章 操縱型機器人
9．1 概述
9．1．1 操縱型機器人的分類與應用
9．1．2 操縱型機器人的結構特點
9．2 操縱型機器人的控製
9．2．1 操縱型機器人的控製特點
9．2．2 操縱型機器人的控製設計
9．3 操縱型機器人實例
9．3．1 服務機器人
9．3．2 水下機器人
9．3．3 清掃機器人
9．3．4 割草機器人
9．3．5 果蔬采摘機器人
習題

第10章 智能機器人
10．1 概述
10．1．1 智能機器人技術的形成
10．1．2 智能機器人的應用
10．1．3 智能機器人的普及
10．2 智能機器人的新型驅動元件
10．2．1 靜電驅動器
10．2．2 形狀記憶閤金驅動器
10．2．3 壓電效應驅動器
10．2．4 磁緻伸縮驅動器
10．2．5 人工肌肉
10．3 智能機器人的控製技術
10．3．1 智能機器人的模糊控製
10．3．2 智能機器人的人工神經網絡控製
10．4 智能機器人的視覺技術
10．4．1 人的視覺原理
10．4．2 機器人視覺係統的組成
10．4．3 圖像的預處理
10．4．4 圖像的分割
10．4．5 機器人視覺係統的應用
10．5 智能機器人的發展與展望
10．5．1 智能機器人的發展趨勢
10．5．2 智能機器人的發展展望
10．6 機器人焊縫視覺跟蹤技術實例
習題

附錄 機器人課程實驗示例
實驗示例一 慧魚機器人模型組裝綜閤實驗
實驗示例二 MOTOMAN機器人焊槍動作與編程實驗

參考文獻

前言/序言

　　21世紀是機器人技術創新、創造、發明和普及的新時代，各類機器人技術的發展日新月異，在全球範圍內，機器人技術正悄然走進人類生活的方方麵麵：機器人醫生、機器人護士、機器人廚師、機器人導遊、機器人保姆、機器人花匠……以及自動按摩床、自動按摩椅、自動存取款機、自動售票機、自動售貨機，廚房及房間的煙霧自動檢測報警器，住宅小區立體車庫的搬運機器人，人類生活中這些機器人産品，正為人類帶來便捷和安全。
　　2007年比爾·蓋茨在拉斯維加斯電子展演講中講到：“現在，我看著多種技術發展的趨勢開始匯為一股推動機器人技術前進的洪流，我完全能夠想象，機器人將成為人類日常生活的一部分。”他在《科學美國人》雜誌嚮世界預言：“機器人領域即將重復個人計算機崛起的道路，隻要點燃機器人普及的‘導火索’，這場革命必將與個人計算機一樣，徹底改變人類的生活方式。”
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