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內容介紹
本書是關於機器人學和機器視覺的實用參考書， *1部分“基礎知識”（*2章和第3章）介紹機器人及其操作對象的位置和姿態描述，以及機器人路徑和運動的錶示方*；*二部分“移動機器人”（第4章到第6章）介紹其基本運動控製模式及其導航和定位方*；第三部分“臂型機器人”（第7章到第9章）介紹其運動學、動力學和控製方麵的知識；第四部分“計算機視覺”（*10章到*14章）包括光照與色彩，圖像形成和處理技術，圖像特徵*取，以及基於多幅圖像的立體視覺技術；第五部分“機器人學、 視學與控製”（*15章和*16章）分彆討論基於位置和基於圖像的視覺伺服及更先進的混閤視覺伺服方*。本書將機器人學與機器視覺知識有機結閤，給齣瞭實例算*和程序。作者有完備的代碼可下載，用於驗證書中知識點和實例，注重如何利用視覺信息控製機器人的運動。

關聯推薦

目錄
*1章 緒言 1.1 關於本書 1.1.1 MATLAB軟件 1.1.2 讀者對象及*備知識 1.1.3 符號與約定 1.1.4 怎樣使用本書 1.1.5 使用本書教學 1.1.6 本書梗概 *1部分 基 礎 知 識 *2章 位置與姿態描述 2.1 二維空間位姿描述 2.2 三維空間位姿描述 2.2.1 三維空間姿態描述 2.2.2 平移與鏇轉組閤*1章  緒言
1.1  關於本書
1.1.1  MATLAB軟件
1.1.2  讀者對象及*備知識
1.1.3  符號與約定
1.1.4  怎樣使用本書
1.1.5  使用本書教學
1.1.6  本書梗概
*1部分  基 礎 知 識
*2章  位置與姿態描述
2.1  二維空間位姿描述
2.2  三維空間位姿描述
2.2.1  三維空間姿態描述
2.2.2  平移與鏇轉組閤
2.3  本章zong結
延伸閱讀
習題
第3章  時間與運動
3.1  軌跡
3.1.1  平滑1維軌跡
3.1.2  多維的情況
3.1.3  多段軌跡
3.1.4  三維空間姿態插值
3.1.5  笛卡兒運動
3.2  時變坐標係
3.2.1  鏇轉坐標係
3．2．2  增量運動
3.2.3  慣性導航係統
3.3  本章zong結
延伸閱讀
習題
*二部分  移動機器人
第4章  移動機器人載體
4.1  機動性
4．2  移動機器人小車
4.2.1  移動到1個點
4.2.2  跟蹤1條直綫
4.2.3  跟蹤1般路徑
4.2.4  運動到1個位姿
4.3  飛行機器人
4.4  本章zong結
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習題
第5章  機器人導航
5.1  反應式導航
5.1.1  Braitenberg車
5.1.2  簡單自動機
5.2  基於地圖的路徑規劃
5.2.1  距離變換
5.2.2  D*
5.2.3  沃羅諾伊路綫圖*
5.2.4  概率路綫圖方*
5.2.5  RRT
5.3  本章zong結
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習題
第6章  機器人定位
6．1  航跡推算
6．1．1  機器人建模
6.1.2  位姿估計
6.2  使用地圖
6.3  創建地圖
6.4  定位並製圖
6.5  濛特卡羅定位
6.6  本章zong結
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習題
第三部分  臂型機器人
第7章  機械臂運動學
7.1  描述1颱機械臂
7.2  正運動學
7.2.1  兩連杆機器人
7.2.2  六軸機器人
7.3  逆運動學
7.3.1  封閉形式解
7.3.2  數值解
7.3.3  欠驅動機械臂
7.3.4  冗餘機械臂
7.4  軌跡
7.4.1  關節空間運動
7.4.2  笛卡兒運動
7.4.3  通過奇異位形的運動
7.4.4  位形轉換
7.5  高集問題
7.5.1  關節角偏移
7.5.2  確定D-H參數
7.5.3  改進D-H參數
7.6  應用： 繪圖
7.7  應用： 1個簡單的步行機器人
7.7.1  運動學
7.7.2  單腿運動
7.7.3  四腿運動
7.8  本章zong結
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習題
第8章  速度關係
8.1  機械手的雅可比矩陣
8.1.1  坐標係之間的速度轉換
8.1.2  末端執行器坐標係的雅可比矩陣
8.1.3  解析雅可比矩陣
8.1.4  雅可比條件及可操縱性
8.2  分解速率運動控製
8.2.1  雅可比矩陣的奇異性
8.2.2  欠驅動機器人的雅可比矩陣
8.2.3  過驅動機器人的雅可比矩陣
8.3  力的關係
8.3.1  坐標係間的力鏇量轉換
8.3.2  力鏇量轉換到關節空間
8.4  逆運動學： 1個通用數值方*
8.5  本章zong結
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習題
第9章  動力學與控製
9.1  運動方程
9.1.1  重力
9.1.2  慣量矩陣
9.1.3  科氏矩陣
9.1.4  有效載荷的影響
9.1.5  基座力
9.1.6  動態可操作性
9.2  傳動係統
9.2.1  摩擦
9.3  正嚮動力學
9.4  機械臂關節控製
9.4.1  驅動器
9.4.2  獨立關節控製
9.4.3  剛體動力學補償
9.4.4  柔性傳動
9.5  本章zong結
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習題
第四部分  計算機視覺
*10章  光與色彩
10.1  光的譜錶示
10.1.1  吸收
10.1.2  反射
10.2  色彩
10.2.1  顔色再造
10.2.2  色度空間
10.2.3  色彩名稱
10.2.4  其他顔色空間
10.2.5  兩種原色之間的轉換
10.2.6  什麼是白色
10.3  高集議題
10.3.1  顔色的不變性
10.3.2  白平衡
10.3.3  由於吸收的顔色變化
10.3.4  伽瑪
10.3.5  應用： 彩色圖像
10.4  本章zong結
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習題
*11章  圖像形成
11.1  透視變換
11.1.1  透鏡畸變
11.2  相機標定
11.2.1  齊次變換*
11.2.2  分解相機標定矩陣
11.2.3  位姿估計
11.2.4  相機標定工具箱
11.3  非透視成像模型
11.3.1  魚眼鏡頭相機
11.3.2  反射摺射相機
11.3.3  球形相機
11.4  統1化成像
11.4.1  映射廣角圖像到球麵上
11.4.2  閤成透視圖像
11.5  本章zong結
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習題
*12章  圖像處理
12.1  獲取圖像
12.1.1  來自文件的圖像
12.1.2  來自附帶相機的圖像
12.1.3  來自電影文件的圖像
12.1.4  來自網絡的圖像
12.1.5  來自代碼的圖像
12.2  1元操作
12.3  二元操作
12.4  空間操作
12.4.1  互相關
12.4.2  模闆匹配
12.4.3  非綫性操作
12.5  數學形態學
12.5.1  去除噪聲
12.5.2  邊界檢測
12.5.3  形態交離變換
12.6  形狀變化
12.6.1  裁剪
12.6.2  圖像縮放
12.6.3  圖像金字塔
12.6.4  圖像變形
12.7  本章zong結
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習題
*13章  圖像特徵*取
13.1  區域特徵
13.1.1  分類
13.1.2  圖像錶示
13.1.3  圖像描述
13.1.4  簡要迴顧
13.2  直綫特徵
13.3  點特徵
13.3.1  經典角點檢測器
13.3.2  尺度空間角點檢測器
13.4  本章zong結
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習題
*14章  使用多幅圖像
14.1  特徵匹配
14.2  多視圖幾何學
14.2.1  基本矩陣
14.2.2  本質矩陣
14.2.3  估計基本矩陣
14.2.4  平麵單應性
14.3  立體視覺
14.3.1  稀疏立體匹配
14.3.2  密集立體匹配
14.3.3  峰值細化
14.3.4  清理和重構
14.3.5  三維紋理映射顯示
14.3.6  補色立體圖
14.3.7  圖像矯正
14.3.8  平麵擬閤
14.3.9  3D點集匹配
14.4  結構和運動
14.5  應用： 透視矯正
14.6  應用： 拼接
14.7  應用： 圖像匹配和檢索
14.8  應用： 圖像序列處理
14.9  本章zong結
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習題
第五部分  機器人學、 視覺與控製
*15章  基於視覺的控製
15.1  基於位置的視覺伺服
15.2  基於圖像的視覺伺服
15.2.1  相機和圖像運動
15.2.2  控製特徵運動
15.2.3  深度
15.2.4  控製性能分析
15.3  使用其他圖像特徵
15.3.1  直綫特徵
15.3.2  圓特徵
15.4  本章zong結
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習題
*16章  高集視覺伺服
16.1  XY/Z分割的IBVS
16.2  使用*坐標的IBVS
16.3  對1個球麵相機的IBVS
16.4  應用： 機械臂機器人
16.5  應用： 移動機器人
16.5.1  完整約束移動機器人
16.5.2  非完整約束移動機器人
16.6  應用： 飛行機器人
16.7  本章zong結
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習題
附    錄
附錄A  安裝工具箱
附錄B  Simulink軟件
附錄C  MATLAB對象
附錄D  綫性代數復習
附錄E  橢圓
附錄F  高斯隨機變量
附錄G  雅剋比矩陣
附錄H  卡爾曼濾波
附錄I  齊次坐標係
附錄J  圖
附錄K  峰值搜索
術語
參考文獻 顯示全部信息

機器人學.機器視覺與控製-MATLAB算法基礎 下載 mobi epub pdf txt 電子書

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