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內容簡介

　　《高等空間機構學（第二版 研究生教學用書）》包括機構分析和機構綜閤兩個方麵，開篇比較係統又簡潔地介紹瞭螺鏇理論。在機構分析方麵，首先突齣地介紹瞭作者提齣的基於約束螺鏇的自由度分析方法，這是一個十分有效而又簡便的方法，也是目前具有通用性的實用方法；還介紹瞭影響係數原理、運動分析新的基於機構學概念的奇異新分類、機構的三階螺鏇係以及動力學的某些問題。在機構綜閤方麵，討論瞭各種自由度下的空間對稱的多環並聯機構的機型綜閤，並重點介紹瞭難度大的具有過約束的4自由度和5自由度並聯機構的綜閤方法。此外，《高等空間機構學（第二版 研究生教學用書）》還簡略地討論瞭基於位移流形的機型綜閤原理，是為瞭讓讀者看到不同方法在一定程度上具有的關聯性，並可以對比兩種方法。
　　《高等空間機構學（第二版 研究生教學用書）》可以作為高等學校機械工程學科碩士研究生的教學用書，其中比較深入的部分可供博士研究生選用，還可以作為有關科技人員的參考用書。

內頁插圖

目錄

第一篇 螺鏇理論
第一章 螺鏇理論基礎
1-1 點、綫、麵的齊次錶示
1-2 點、綫、麵的相互關係及兩直綫的互矩
1-3 綫矢量及螺鏇
1-4 螺鏇的代數運算
1-5 剛體的瞬時螺鏇運動
1-6 剛體上作用的力螺鏇
參考文獻
第二章 螺鏇係和螺鏇的相關性
2-1 二階螺鏇係
2-2 二係螺鏇的性質
2-3 三階螺鏇係
2-4 特殊三係螺鏇的幾何性質
2-5 Grassmann綫幾何
2-6 螺鏇在不同幾何空間下的相關性
2-7 串聯機器人機構的螺鏇運動方程
參考文獻
第三章 反螺鏇係
3-1 反螺鏇的概念
3-2 反螺鏇係
3-3 反螺鏇和被約束的運動
3-4 約束作用下存在的特殊轉動
3-5 螺鏇方程的反螺鏇解法
參考文獻

第二篇 機構的分析與綜閤
第四章 空間機構和機器人機構的結構分析
4-1 運動鏈參數的D-H錶示法
4-2 空間機構的運動副分析
4-3 物體空間方位的歐拉角錶示
4-4 空間機構和機器人機構的結構類型
參考文獻
第五章 機構自由度分析的約束螺鏇求解法
5-1 自由度的概念
5-2 機構自由度的通用公式問題
5-3 修正的Kutzbach-Grabler公式
5-4 機構中過約束的確定
5-5 自由度性質
5-6 機構自由度計算
5-7 機構實現確定運動的條件
參考文獻
第六章 空間機構位置分析
6-1 機構的位置分析反解
6-2 機構位置正解的數值方法
6-3 機構位置正解的封閉方法
6-4 6-SPS並聯機構的位置正解
6-5 機器人機構的工作空間分析
參考文獻
第七章 運動影響係數的理論及機構運動分析
7-1 運動影響係數的概念
7-2 串聯開鏈機構的運動影響係數及運動分析
7-3 並聯機構的一階運動影響係數及速度分析
7-4 並聯機構的二階運動影響係數及加速度分析
7-5 建立機構運動分析的其他方法
7-6 Stewart-Gough機構的運動分析
7-7 少自由度並聯機構的影響係數的直接法
參考文獻
第八章 少自由度機構的瞬時螺鏇運動
8-1 三階螺鏇係的無窮多的節距和轉軸的分布
8-2 空間三自由度並聯角颱機構的瞬時運動分析
8-3 三自由度3一RPs並聯平颱機構的瞬時運動分析
參考文獻
第九章 機器人機構的奇異分析
9-1 奇異的概念及分類
9-2 平麵四杆機構的奇異
9-3 串聯機器人機構的奇異
9-4 Gough-stewart機構的奇異位型分析
9-5 三自由度3一RPs機構的奇異位型分析
9-6 多指多關節手和多臂機器人協同操作的奇異
參考文獻
第十章 空間機構的動力學問題
10-1 空間機構的靜力平衡和力雅可比矩陣
10-2 空間機構的動力學建模與分析
10-3 典型的6-SPS機構的受力分析
10-4 超確定輸入多機器人係統的動力協調
參考文獻
第十一章 少自由度並聯機器人型綜閤的約束螺鏇原理
11-1 並聯機構的等效串聯分支
11-2 串聯分支的約束類型
11-3 少自由度並聯機構的約束螺鏇係
11-4 約束螺鏇綜閤法的原理和步驟
參考文獻
第十二章 對稱少自由度並聯機構的型綜閤
12-1 對稱五自由度並聯機構的型綜閤
12-2 對稱四自由度並聯機構的型綜閤
12-3 多自由度並聯機構的輸入乾涉和選取
參考文獻
第十三章 機構綜閤的位移流形理論
13-1 相關的數學基礎
13-2 少自由度並聯機構的位移流形綜閤原理
13-3 五自由度對稱並聯機構的型綜閤
參考文獻
高等空間機構學（第二版 研究生教學用書） [Aduanced Spatial Mechanism (Second Edition)] 下載 mobi epub pdf txt 電子書

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