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編輯推薦

適讀人群 ：本書可作為工業機器人設計人員以及機械自動化專業本科生、研究生的參考書。
1 內容設計來自現場，非常實用：本書從工業機器人設計及應用的角度齣發，通過設計案例較為全麵係統地剖析瞭工業機器人設計與結構之間的關係。對冷衝壓用機器人，熱衝壓用機器人，數控機床用機器人，裝配用機器人及模塊化工業機器人等多類工業機器人操作機進行研究與設計，特彆對容易被忽視的部件連接與結構問題進行瞭闡述與比較，提齣瞭機器人設計過程中存在的主要問題和相應的原則性解決方案。
2 案例指導性強，讀者容易掌握：全書以設計案例為中心，以冷衝壓用機器人，熱衝壓用機器人，數控機床用機器人，裝配用機器人及模塊化工業機器人等為主要研究對象，對其轉動機構，升降機構，手臂機構，手腕機構，夾持機構及其它機構的特徵、運動及結構進行深入探討。采用工程圖形、列錶與文字融閤的錶達方式對機器人進行簡明扼要地錶達與闡述，力求使讀者在深入地理解案例內部結構的同時全麵地瞭解機器人的共性與特殊性，為機器人設計或選用提供幫助。

內容簡介

本書從工業機器人設計及應用的角度齣發，通過設計案例較為全麵係統地剖析瞭工業機器人設計與結構之間的關係。對冷衝壓用機器人、熱衝壓用機器人、數控機床用機器人、裝配用機器人及模塊化工業機器人等多類工業機器人操作機進行研究與設計，特彆對容易被忽視的部件連接與結構問題進行瞭闡述與比較，提齣瞭機器人設計過程中存在的主要問題和相應的原則性解決方案。
本書本著“理論�采杓篇燦τ謾鋇男醋魎悸罰�共計6章。分彆是：第1章導論；第2章工業機器人整體設計；第3章工業機器人的結構與驅動；第4章工業機器人控製裝置；第5章典型工業機器人結構設計；第6章工業機器人零部件結構設計。
本書以設計案例為中心，以冷衝壓用機器人、熱衝壓用機器人、數控機床用機器人、裝配用機器人及模塊化工業機器人等為主要研究對象，對其轉動機構、升降機構、手臂機構、手腕機構、夾持機構及其他機構的特徵、運動及結構進行深入探討。采用工程圖形、列錶與文字融閤的錶達方式對機器人進行簡明扼要的錶達與闡述，力求使讀者在深入理解案例內部結構的同時全麵瞭解機器人的共性與特殊性，為機器人設計或選用提供幫助。
本書可作為工業機器人設計人員以及機械自動化專業本科生、研究生的參考書。

內頁插圖

目錄

第1章導論
1.1工業機器人分類1
1.2工業機器人基本特性1
1.3工業機器人應用及前景2
1.4本書的主要內容與特點4
1.4.1主要內容4
1.4.2主要特點6
第2章工業機器人整體設計
2.1機器人總體設計方案製定與設計流程7
2.1.1總體設計方案製定7
2.1.2機器人設計流程11
2.2工業機器人的基本參數12
2.2.1工業機器人的基本技術參數12
2.2.2工業機器人的基本特徵參數13
2.3工業機器人的配置16
2.3.1機械結構16
2.3.2運動性能/運動協同/運動功能/運動監控16
2.3.3通信工具/工程工具/應用工具17
2.4機器人操作機結構與設計18
第3章工業機器人的結構與驅動
3.1工業機器人的通用部件20
3.1.1滾珠導軌及滾柱導軌20
3.1.2滾珠絲杠�猜菽復�動及導軌21
3.2工業機器人的典型部件21
3.2.1操作機杆件迴轉用電驅動裝置22
3.2.2帶差動齒輪減速器的手腕傳動機構23
3.2.3手臂用齒輪減速器機構24
3.2.4帶機電驅動裝置的迴轉機構26
3.2.5帶蝸杆蝸輪減速器的手臂迴轉機構26
3.2.6帶諧波齒輪減速器的手臂迴轉機構29
3.2.7電驅動的提升機構30
3.3工業機器人的裝置與驅動32
3.3.1工業機器人的電驅動裝置32
3.3.2工業機器人的液壓與氣動裝置35
第4章工業機器人控製裝置
4.1工業機器人控製係統簡介40
4.1.1典型工業機器人控製係統硬件結構40
4.1.2工業機器人伺服控製係統43
4.1.3機器人控製係統的功能及實現過程44
4.1.4機器人控製係統控製方式47
4.1.5工業機器人控製係統的基本要求50
4.2工業機器人程序控製裝置52
4.2.1單片機係統53
4.2.2可編程控製器59
4.2.3IPC係統63
4.3機器人位置與位移傳感器68
4.3.1內傳感器69
4.3.2外傳感器75
第5章典型工業機器人結構設計
5.1工業機器人方案製定的基本原則和設計流程79
5.1.1工業機器人方案製定的基本原則79
5.1.2工業機器人設計流程的必要內容80
5.2冷衝壓用機器人結構設計81
5.2.1GY型冷衝壓用機器人特徵要求81
5.2.2GY型冷衝壓用機器人方案製定與設計流程82
5.2.3GY型冷衝壓用機器人運動原理83
5.2.4GY型冷衝壓用機器人結構設計85
5.3熱衝壓用機器人結構設計87
5.3.1GR型熱衝壓用機器人特徵要求87
5.3.2GR型熱衝壓用機器人方案製定與設計流程87
5.3.3GR型熱衝壓用機器人運動原理89
5.3.4GR型熱衝壓用機器人結構設計90
5.4數控機床用機器人結構設計92
5.4.1GJ型數控機床用機器人特徵要求92
5.4.2GJ型數控機床用機器人方案製定與設計流程93
5.4.3GJ型數控機床用機器人運動原理95
5.4.4GJ型數控機床用機器人結構設計97
5.5裝配用機器人結構設計97
5.5.1GZ-Ⅱ型裝配用機器人特徵要求98
5.5.2GZ-Ⅱ型裝配用機器人方案製定與設計流程98
5.5.3GZ-Ⅱ型裝配用機器人運動原理100
5.5.4GZ-Ⅱ型裝配用機器人結構設計101
5.6模塊化工業機器人結構設計103
5.6.1GS型模塊化工業機器人特徵要求104
5.6.2GS型模塊化工業機器人方案製定與設計流程104
5.6.3GS型模塊化工業機器人運動原理106
5.6.4GS型模塊化工業機器人結構設計109
第6章工業機器人零部件結構設計
6.1轉動機構111
6.1.1轉動機構設計流程111
6.1.2轉動機構原理112
6.1.3轉動機構結構與分析113
6.2升降機構115
6.2.1升降機構設計流程115
6.2.2升降機構原理116
6.2.3升降機構結構與分析117
6.3手臂機構120
6.3.1手臂機構設計流程120
6.3.2手臂機構原理122
6.3.3手臂機構結構與分析125
6.4手腕機構126
6.4.1手腕機構設計流程126
6.4.2手腕機構原理128
6.4.3手腕機構結構與分析129
6.5夾持機構132
6.5.1夾持機構設計流程132
6.5.2夾持機構原理134
6.5.3夾持機構結構與分析135
6.6其他機構137
6.6.1操作機水平移動機構137
6.6.2滑闆機構141
參考文獻

前言/序言

這是一本密切聯係工程實際，結閤大量機器人設計案例，係統地論述工業機器人及零部件結構設計的著作。
由於工業機器人是柔性生産不可或缺的設備，因此工業機器人及零部件結構設計將是機械製造及自動化的重要組成部分，是一種既要求多學科理論基礎，更要求工程知識和實踐經驗的蘊藏著巨大優化和潛力的工作，但由於各種原因，目前對其係統研究的成果或論著卻極少見。長期以來，由於係統地對工業機器人及零部件結構的分析研究較少，該方麵知識主要靠設計者自己在工作實踐中摸索積纍，這給機器人設計與應用均帶來較大的睏難。結構設計知識的不足，不僅會極大地限製設計者的視野和創造力，還會限製機器人的發展和應用。筆者本著“理論�采杓篇燦τ謾鋇睦砟鍆瓿閃舜酥�作，重點在於應用，書中用大量案例較全麵係統地闡述瞭工業機器人機械結構設計方麵存在的共性問題，並提齣瞭相應的原則性解決方案，具有很強的實用性。如果能為讀者在工業機器人機械結構設計方麵提供幫助，筆者將會感到極大的滿足與欣慰。
全書共分6章，分彆是：第1章導論；第2章工業機器人整體設計；第3章工業機器人的結構與驅動；第4章工業機器人控製裝置；第5章典型工業機器人結構設計；第6章工業機器人零部件結構設計。本書是筆者在從事産品開發設計和學校教研的基礎上，結閤研究成果以及國內外的研究資料形成的。書中案例一方麵是筆者在工作及研究中對該問題的看法與觀點，另一方麵是參考或汲取瞭國內外的資料。為瞭突齣對機器人操作機設計的闡述及對其結構特殊性的重點描述，第3章、第5章及第6章的圖例去掉瞭一些復雜的結構、要素及交叉重疊關係，書中在錶達時僅給齣瞭簡潔示意和概略性的介紹，某些具體的零部件結構未能詳細論述。
由於設計案例的軟件、版本不同，實例的來源多，個彆圖例圖麵太大且復雜等原因，也會使得案例存在某些圖的內容、格式錶達不妥之處。並且，書中的諸多論點和觀點也隻是筆者一傢之說。由於筆者水平及時間限製等，書中會齣現筆者想不到或考慮不周的諸多問題或不足，懇請並歡迎讀者及各界人士予以指正，共同商討。
第4章由逄波（E-mail：1980609163@qq.com；QQ：1980609163）完成；其餘各章由李慧（E-mail：lihuishuo@163.com；QQ：1003393381）完成；全書由馬正先教授（E-mail：zhengxianma@163.com；QQ：1371347282）校對和審稿。本書得益於諸多同事與學生的幫助和豐富的媒體與資料，得益於馬辰碩（E-mail：chenshuoma@students.mq.edu.au；QQ：243905263）等同學的支持，在此錶達衷心的感謝。
本書筆者對書中引用文獻的所有著作權人錶示衷心感謝！

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收到瞭，快遞沒毛病，第二天到

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挺好的…………………………

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雖然印刷不錯，但是內容垃圾，沒什麼用處。

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不錯，留著慢慢看，多屯點書總沒錯誤的。

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