本書以ABB工業機器人為案例對象，就ABB工業機器人如何正確使用與操作進行瞭詳細的講解。本書的實訓載體設備為北京華航唯實機器人科技有限公司的CHLA01型基礎教學工作站，主要內容有ABB工業機器人的係統構成、工業機器人的手動運行、工業機器人的坐標係、工業機器人的編程控製以及機器人參數設定集程序管理。通過詳細的圖解實例對ABB機器人的操作、編程相關的方法與功能進行講述，讓讀者瞭解與操作和編程作業相關的每一項具體操作方法，從而使讀者對ABB機器人從軟、硬件方麵都有一個全麵的認識，本書內容安排由淺入深，循序漸進。本書既適閤作為中高職教育工業機器人技術、機電一體化技術和電氣自動化技術等相關專業的教材或企業的培訓用書，也可作為高職院校機電及相關專業各類學生的實踐選修課教材，同時可供工業機器人工程技術人員的參考閱讀。為方便教學，本書引入現代信息技術，配套瞭數字課程網站，在書中的關鍵知識點和技能點插入瞭二維碼資源標誌，可通過手機、平闆等移動工具隨掃隨學。

前言
項目一初識工業機器人係統1
任務一認識工業機器人的分類及功能 1
任務二認識工業機器人的係統組成4
項目二認識ABB工業機器人5
項目一認識工業機器人安全知識9
項目二使用機器人示教器11
任務一學習機器人開關機操作11
任務二初識示教器 13
任務三設置機器人示教器 15
任務四查看ABB工業機器人的常用信息和
日誌 17
任務五手動操縱ABB工業機器人 18
任務六更新操作ABB工業機器人轉數計數
器26
任務七重啓機器人係統33
項目三初識機器人坐標係35
項目四認識機器人控製櫃37
任務一認識控製櫃的組成38
任務二手動連接控製櫃與機器人本體42
項目一設置工具坐標係45
任務一認識工具數據tooldata 45
任務二設定工具數據tooldata 46
項目二設置工件坐標係55
任務一認識工件坐標wobjdata 55
任務二設定工件坐標wobjdata 57
項目三設置機器人有效載荷62
項目四應用機器人固定工具及活動工件66
任務一測量外部固定工具66
任務二測量由機器人引導的活動工件68
模塊四機器人編程控製 7銅
項目一使用ABB工業機器人的I/O通信71
任務一認識ABB標準I/O闆71
任務二配置ABB標準I/O闆76
任務三關聯操作係統輸入輸齣與I/O信號94
項目二使用程序數據99
任務一認識程序數據的類型與分類99
任務二建立程序數據103
項目三使用基本指令109
任務一認識RAPID程序 109
任務二建立RAPID程序 110
任務三認識常用的RAPID程序指令 131
項目四使用特殊指令149
任務一使用FUNCTION功能 149
任務二使用RAPID程序特殊指令及功能 1 54
任務三使用中斷程序TRAP 156
項目五管理機器人程序162
任務一管理機器人程序模塊 1 62
任務二管理機器人例行程序 168
項目一設定係統參數173
任務一查看機器人係統參數173
任務二管理機器人係統參數176
項目二備份與恢復係統182
參學文獻199

前言/序言

工業機器人是20世紀60年代在自動操作機基礎上發展起來的一種能模仿人的某些動作和控製功能，並按照可變的預定程序、軌跡及其他要求操作工具，實現多種操作的自動化機械係統。工業機器人代替生産工人齣色地完成著極其繁重、復雜、精密或者充滿著危險的各種各樣的工作。它綜閤精密機械、控製傳感和自動控製技術等領域的最新成果，在工廠自動化和柔性生産係統中起著關鍵的作用，並已經廣泛應用到工農業生産、航天航空和軍事技術等各個領域。而ABB機器人作為世界領先的機器人製造商，掌握其應用、編程操作對促進工業發展有著極其重要的作用。
本書遵循“項目任務式驅動、知識技能型學習為主綫”，依據任務復雜程度，按照“由淺入深”的原則設置一係列學習單元，引領技術知識、實驗實訓，並嵌入職業核心能力知識點，改變知識與實驗實訓相剝離的傳統教材組織方式，為學生提供完成工作任務過程中學習相關知識、發展綜閤職業能力的學習工具。
本書以ABB工業機器人的操作與編程作為項目主綫，便於教師采用項目教學法引導學生展開自主學習，掌握、建構和內化知識與技能，強化學生自我學習能力的培養。
本書由大慶職業學院、北京華航唯實機器人科技有限公司、石傢莊職業技術學院、湖南省衡東縣職業中等專業學校等單位聯閤開發。大慶職業學院田貴福和林燕文擔任主編並統稿。參加編寫的有田貴福（模塊一、模塊二）、林燕文（模塊三、模塊四）、陳南江（模塊五），石傢莊職業技術學院王薇、湖南省衡東縣職業中等專業學校眭耀文參與瞭本書部分內容的編寫工作。
由於作者水平有限，書中遺漏之處在所難免，歡迎各位讀者批評指正。
在編寫過程中，作者參閱瞭大量國內外相關資料，在此嚮原作者錶示衷心的感謝。
編者
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